[发明专利]自平衡电动代步车的自动驾驶方法及装置

权利要求书

1.一种自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，包括：

对自平衡电动代步车的自平衡指令进行监控；

响应于监控到的所述自平衡指令，控制所述自平衡电动代步车的自平衡装置启动；

启动所述自平衡电动代步车的环境感应模组进行环境信息采集；

基于所述自平衡装置的启动，根据采集到的所述环境信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据采集到的所述环境信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶，包括：

根据所述环境信息，生成所述自平衡电动代步车的驱动指令和/或转向指令；

基于所述驱动指令和/或转向指令，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。

3.根据权利要求2所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，所述基于所述驱动指令和/或转向指令，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶，包括：

向所述自平衡电动代步车的动力轮的驱动组件发送所述驱动指令，由所述驱动组件执行所述驱动指令，以驱动所述自平衡电动代步车的动力轮自动前进或者后退；和/或，

向所述自平衡电动代步车的自动转向装置发送所述转向指令，由所述自动转向装置执行所述转向指令，以驱动所述自平衡电动代步车的前轮进行转向。

4.根据权利要求2所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述环境信息，生成所述自平衡电动代步车的驱动指令和/或转向指令，包括：

根据所述环境信息，识别所述自平衡电动代步车前方道路的道路状况；

根据所述道路状况，为所述自平衡电动代步车规划当前行驶路径；

基于所述自平衡电动代步车的当前行驶状态和所述当前行驶路径，确定所述自平衡电动代步车在下一时刻的驱动指令和/或转向指令。

5.根据权利要求4所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述道路状况，为所述自平衡电动代步车规划当前行驶路径，包括：

响应于所述前方道路中存在障碍物，识别所述障碍物所在区域，根据所述所在区域进行避障，以生成所述前方道路的可通行区域；

在所述可通行区域内为所述自平衡电动代步车规划所述行驶路径。

6.根据权利要求1-5任一项所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，所述环境感应模组包括视觉传感器；

所述基于所述自平衡装置的启动，根据采集到的所述环境信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶，包括：

基于预设的图像算法，解析所述视觉传感器采集的图像数据；

根据解析的结果，确定所述自平衡电动代步车前方道路的道路状况，所述道路状况至少包括障碍物信息；

基于所述自平衡装置的启动，根据所述道路状况中的障碍物信息，控制所述自平衡电动代步车自动驾驶。

7.根据权利要求6所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，所述视觉传感器为旋转角度可调节的视觉传感器，所述方法还包括：

根据所述道路状况，调整所述视觉传感器的旋转角度。

8.根据权利要求7所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述道路状况，调整所述视觉传感器的旋转角度，包括：

识别所述道路状况为转弯道路，获取所述转弯道路的转弯角度；

根据所述转弯角度，调整所述视觉传感器的旋转角度。

9.根据权利要求7所述的自平衡电动代步车的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述道路状况，调整所述视觉传感器的旋转角度，包括：

识别所述道路状况为上坡道路或者下坡道路，获取所述上坡道路的上坡坡度或者所述下坡道路的下坡坡度；

根据所述上坡坡度或者下坡坡度，调整所述视觉传感器的旋转角度。