[发明专利]移动机器人的初始点的确定方法、设备和存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人的初始点的确定方法，包括：

响应于移动机器人的启动请求，获取所述移动机器人的超宽带UWB定位数据，并获取所述移动机器人所采集到的所述移动机器人周围的第一图像信息；

根据所述UWB定位数据，确定所述移动机器人在世界坐标系中的第一位置范围，其中，获取所述移动机器人所在的目标区域中所设置的每个UWB基站，并获取所述每个UWB基站在所述世界坐标系中的位置信息，结合所述每个UWB基站在所述世界坐标系中的位置信息以及所述UWB定位数据，确定所述移动机器人在世界坐标系中的第一位置范围；

根据所述第一位置范围，确定所述移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围，其中，所述视觉地图坐标系是基于所述移动机器人中的视觉采集模块对所述移动机器人所在的目标区域的图像信息进行采集而建立的坐标系；

根据与所述视觉地图坐标系对应的视觉地图，获取所述第二位置范围内的第二图像信息；

根据所述第一图像信息和所述第二图像信息进行视觉重定位，以得到所述移动机器人在所述视觉地图坐标系下的第三位置范围；以及

确定所述第三位置范围在所述移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，并将所述第四位置范围的中心点设定为所述移动机器人的初始点，其中，所述激光地图坐标系是基于所述移动机器人中的激光传感器所采集到的目标区域的环境数据，而建立的坐标系，所述目标区域为所述移动机器人所在的区域；

所述根据所述第一图像信息和所述第二图像信息进行视觉重定位，以得到所述移动机器人在所述视觉地图坐标系下的第三位置范围，包括：

对所述第一图像进行特征点提取，以得到所述第一图像信息的第一特征点信息；

对所述第二图像信息进行特征点提取，以得到所述第二图像信息的第二特征点信息；

将所述第一特征点信息和第二特征点信息进行特征点匹配；以及

在所述视觉地图坐标系下，获取包含所述相匹配的特征点信息的最内层封闭区域；以及

根据所述最内层封闭区域，确定所述移动机器人在所述视觉地图坐标下的第三位置范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一位置范围，确定所述移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围，包括：

获取所述世界坐标系和所述视觉地图坐标系之间的第一坐标转换关系；以及

根据所述第一坐标转换关系，对所述第一位置范围进行转换，以得到所述移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述第三位置范围在所述移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，包括：

获取所述视觉地图坐标系和所述激光地图坐标系之间的第二坐标转换关系；以及

根据所述第二坐标转换关系，对所述第三位置范围进行转换，以得到在所述移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围。