[发明专利]移动机器人的初始点的确定方法、设备和存储介质

说明书

本申请公开了移动机器人的初始点的确定方法、设备和存储介质，涉及人工智能技术领域。具体实现方案为：在机器人启动后，结合移动机器人的UWB定位数据，确定机器人在世界坐标系中的第一位置范围，根据第一位置范围，确定移动机器人在视觉地图坐标系中的第二位置范围，并结合第二位置范围内的第二图像信息以及移动机器人周围的第一图像信息进行视觉重定位，以得到移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围，确定第三位置范围在移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，并将第四位置范围的中心点设定为移动机器人的初始点。由此，自动确定机器人的初始点，使得移动机器人可在任意位置进行开机。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及人工智能技术领域，尤其涉及移动机器人的初始点的确定方法、设备和存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人的应用也越来越广泛。在通过移动机器人为人类提供服务的过程中，在移动机器人启动后，需要给移动机器人一个初始点位置数据。相关技术中，通常采用人工的方式为对移动机器人的启动位置进行干涉，从而导致移动机器人在固定点开启。

发明内容

本申请提供了一种用于移动机器人的初始点的确定方法、设备和存储介质。

根据本申请的一方面，提供了一种移动机器人的初始点的确定方法，包括：响应于移动机器人的启动请求，获取所述移动机器人的超宽带UWB定位数据，并获取所述移动机器人所采集到的所述移动机器人周围的第一图像信息；根据所述UWB定位数据，确定所述移动机器人在世界坐标系中的第一位置范围；根据所述第一位置范围，确定所述移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围；根据与所述视觉地图坐标系对应的视觉地图，获取所述第二位置范围内的第二图像信息；根据所述第一图像信息和所述第二图像信息进行视觉重定位，以得到所述移动机器人在所述视觉地图坐标系下的第三位置范围；以及确定所述第三位置范围在所述移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，并将所述第四位置范围的中心点设定为所述移动机器人的初始点。

根据本申请的另一方面，提供了一种移动机器人的初始点的确定装置，包括：第一获取模块，用于响应于移动机器人的启动请求，获取所述移动机器人的超宽带UWB定位数据，并获取所述移动机器人所采集到的所述移动机器人周围的第一图像信息；第一确定模块，用于根据所述UWB定位数据，确定所述移动机器人在世界坐标系中的第一位置范围；第二确定模块，用于根据所述第一位置范围，确定所述移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围；第二获取模块，用于根据与所述视觉地图坐标系对应的视觉地图，获取所述第二位置范围内的第二图像信息；视觉重定位模块，用于根据所述第一图像信息和所述第二图像信息进行视觉重定位，以得到所述移动机器人在所述视觉地图坐标系下的第三位置范围；以及初始点设定模块，用于确定所述第三位置范围在所述移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，并将所述第四位置范围的中心点设定为所述移动机器人的初始点。

根据本申请的另一方面，提供了一种移动机器人，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请的移动机器人的初始点的确定方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例公开的移动机器人的移动机器人的初始点的确定方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的移动机器人的移动机器人的初始点的确定方法。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：