[发明专利]清洁机器人及其系统的智能陪宠控制方法和芯片

说明书

本发明公开了一种清洁机器人及其系统的智能陪宠控制方法，所述清洁机器人的智能陪宠控制方法通过判断清洁机器人机身上表面预设区域内是否存在宠物进而控制按摩模块的工作状态，所述清洁机器人系统的智能陪宠控制方法通过结合用户终端和宠物可穿戴设备，实现按摩模块能够根据宠物心率适应性调节转速也能够根据用户远程控制调节转速，使得清洁机器人在完成清洁工作的同时能够与宠物产生互动，通过按摩安抚宠物情绪，解决了宠物因无人陪伴而情绪低落的问题。

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，具体涉及清洁机器人及其系统的智能陪宠控制方法和芯片。

背景技术

随着科技的快速发展，移动机器人在各行各业得到广泛应用，其中，通常将具有吸尘、扫地、擦地等功能的移动机器人统一归属于清洁机器人，清洁机器人作为智能家庭电器的一种，能够实现自主完成房间清洁工作，相较于传统的人工清洁具有更高的清扫效率和更好地清扫效果的优势。

根据《2019年中国宠物行业白皮书》的报告显示，全国宠物犬猫的数量高达9915万，其中宠物犬只的数量高达5503万，宠物猫的数量为4412万。越来越多的人将感情投注于宠物身上，而大部分宠物猫犬的主人都由于工作、学业各方面的原因限制，导致主人没有充足的时间陪伴宠物，大部分时间需要宠物在家中独自度过，宠物长时间缺乏主人的陪伴，易滋生孤独情绪，情绪低落会影响宠物的健康状态，因此消除宠物的孤独情绪是广泛宠物主人所渴求的。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了清洁机器人及其系统的智能陪宠控制方法和芯片，解决了主人不在家宠物产生孤独情绪的问题，实现清洁机器人智能陪宠。本发明的具体技术方案如下：

一种清洁机器人的智能陪宠控制方法，所述清洁机器人包括中央处理模块、清洁模块、运动模块、宠物感应模块和按摩模块，所述清洁机器人的智能陪宠控制方法具体包括如下步骤：清洁机器人处于清洁工作状态；清洁机器人基于宠物感应模块判断清洁机器人机身上表面的预设区域内是否存在宠物；宠物感应模块传输第一信号至中央处理模块；中央处理模块接收宠物感应模块传输的第一信号并输出相应指令控制按摩模块进入相应工作状态；其中，第一信号为宠物感应模块输出的判断清洁机器人机身上表面的预设区域内是否存在宠物的判断结果信号。所述清洁机器人的智能陪宠控制方法通过宠物感应模块的感应结果进而控制按摩模块的工作状态，使得清洁机器人在清洁的同时能够安抚宠物情绪并为宠物提供按摩，消除宠物的孤独情绪，解决了主人不在家宠物产生孤独情绪的问题。

进一步地，所述中央处理模块接收宠物感应模块传输的第一信号并输出相应指令控制按摩模块进入相应工作状态具体包括：如果清洁机器人机身上表面的预设区域内存在宠物，则中央处理模块输出第一指令控制按摩模块开启；如果清洁机器人机身上表面的预设区域内不存在宠物，则中央处理模块输出第二指令控制按摩模块关闭。该技术方案根据清洁机器人机身上表面预设区域内是否存在宠物控制按摩装置的开闭，避免预设区域内不存在宠物时按摩模块开启，消耗清洁机器人自身电量，影响清洁机器人一次充电后可工作时长。

进一步地，所述中央处理模块输出第一指令控制按摩模块开启是指所述中央处理模块输出信号控制所述按摩模块的伺服电机按照预设转速转动以带动所述按摩模块的按摩装置按照预设转速转动。所述按摩模块的按摩装置根据预设转速转动，所述预设转速是根据科学研究中宠物安抚效果设置的最优转速，在预设转速下转动的按摩装置能够使得宠物的情绪得到较佳效果的安抚。

进一步地，所述智能陪宠的清洁机器人处于充电状态下，所述宠物感应模块、所述按摩模块以及所述清洁模块皆关闭。该技术方案中在清洁机器人充电状态下关闭宠物感应模块、按摩模块和清洁模块，以便于减少清洁机器人耗电，优化清洁机器人充电效率。

进一步地，所述智能陪宠的清洁机器人处于低电量预警状态下，所述宠物感应模块和所述按摩模块皆关闭。该技术方案在清洁机器人低电量预警的情况下，控制宠物感应模块和按摩模块关闭，减少清洁机器人的电量消耗，防止清洁机器人在高耗电的情况下剩余电量无法支持清洁机器人返回充电座，影响清洁机器人智能回座充电的功能。