[发明专利]AGV运输系统的交管控制方法

说明书

本发明提供一种AGV运输系统的交管控制方法，包括以下步骤：设置交通管制区域、触发地标卡和释放地标卡；根据交通管制区域得出需要经过交通管制区域才能到达的站点的站点信息，将需要经过交通管制区域才能到达的的站点信息整合形成交管数据集合M；向触发地标卡录入交管信息，交管信中包含交管数据集合M；AGV读取触发地标卡，AGV根据任务站点信息和触发地标卡存储的交管数据集合M，判断本机是否需要进入交通管制区域；若AGV判断本机不会进入交通管制区域，则AGV无需执行触发地标卡的交管指令；否则，则AGV执行触发地标卡的交管指令。本发明的一种AGV运输系统的交管控制方法，成本低廉，且能提高运输系统的运作效率。

技术领域

本发明涉及AGV的交通管理技术领域，尤其是指一种AGV运输系统的交管控制方法。

背景技术

现有的AGV通过视觉识别、标签识别和磁轨道导引等多种方式在工作场所内确定移动轨迹并进行物料运输，其中常见的磁轨道导引AGV是沿着预设的磁条轨道进行单向行驶，但随着生产需求的提高，工作场所内设置的磁轨道也随之增多，不同的磁轨道之间通过设置岔路口进行连接。为了避免多辆AGV在岔路口区域发生碰撞，以及确保多辆AGV能通过单行设置的磁轨道(部分磁轨道位置特殊，导致一次只能允许一辆AGV通过)，需要对运输系统内的AGV进行交通管制，让准备通过交通管制区域的AGV能够自动让车，实现多台AGV有序通过交通管制区域。

现有的交通管制方法为，在需要执行交通管制区域的位置(交管点)上设置“触发点信号”地标卡(设置在进入交通管制区域的交管触发点上)和“释放点信号”地标卡(设置在离开交通管制区域的交管释放点上)，到达管制区域的AGV读取“触发点信号”地标卡以触发管制，并与单机交管系统交互获取当前交通管制区域的“交管信息”，上述AGV判断交通管制区域内是否存在别的AGV(判断是否收到别的位于交通管制区域内的AGV发出的交管信息)；若判断没有别的AGV位于交通管制区域内，则该AGV进入交通管制区域；若判断有别的AGV位于交通管制区域内，则该AGV处于“受管制”状态，等待已经进入该交通管制区域的AGV离开；若AGV处于“受管制”状态一段时间内没有收到单机交管系统发出的“交管信息”，则该AGV就自动切换为“主管”状态并发出“交管信息”，并进入交通管制区域；AGV离开交通管制区域后读取“释放点信号”地标卡以释放管制，上述交通管制方法简单便捷，成本低廉，但由于现场空间的限制，交管触发点只能够设置在一些“公共”的区域位置，即不需要进入交管区域的AGV(因为该AGV不需要进去交通管制区域，所以就是无需要对其进行交通管制)，也有可能经过的“交管的触发点”，还执行并触发交通管制的逻辑，可能就会造成：在经过“交管触发”点时，互不相干的两台AGV相互进行交通管制，导致AGV的运行效率受到影响。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV运输系统的交管控制方法，成本低廉，且能提高运输系统的运作效率。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

AGV运输系统的交管控制方法，包括以下步骤：

(1)设置交通管制区域，在交管触发点设置触发地标卡，在交管释放点设置释放地标卡；

(2)根据交通管制区域得出需要经过交通管制区域才能到达的站点的站点信息，将需要经过交通管制区域才能到达的的站点信息整合形成交管数据集合M；

(3)向触发地标卡录入交管信息，交管信中包含交管数据集合M；

(4)AGV获取任务站点信息并移动；

(5)AGV读取触发地标卡，AGV根据任务站点信息和触发地标卡存储的交管数据集合M，判断本机是否需要进入交通管制区域；

若AGV判断本机不会进入交通管制区域，则AGV无需执行触发地标卡的交管指令；

若AGV判断本机会进入交通管制区域，则AGV执行触发地标卡的交管指令。