[发明专利]一种车辆转矩分配方法、装置及设备

权利要求书

1.一种车辆转矩分配方法，其特征在于，所述方法包括：

当确定用于驱动车轮的电机出现故障时，确定故障电机的故障数量以及各故障电机在车身中的安装位置；

当所述故障数量为1时，依据本车辆在当前时刻的方向盘转角与车速，确定期望质心侧偏角；当本车辆当前行驶状态为加速行驶且车速处于预设的高速行驶范围内，或，本车辆当前行驶状态为加速行驶且车速处于预设的低速行驶范围内时，则依据电机最大转矩限制条件和加速踏板在当前时刻的电门开度，确定为各第一电机分配的转矩，同时，计算本车辆的实际质心侧偏角和所述期望质心侧偏角的差值，并将所述差值输入到模糊PID控制器中，以使所述模糊PID控制器依据所述差值通过第二电机对应的电机控制器控制所述第二电机的转矩，以在各所述第一电机按照所分配的转矩进行转动的同时，调整所述第二电机的转矩，使得所述实际质心侧偏角趋于所述期望质心侧偏角，保持车辆姿态趋于正常；所述第一电机为在车身中属于与所述故障电机所在侧相对的正常侧中的电机，所述第二电机为在车身中属于所述故障电机所在侧的无故障电机；当本车辆当前行驶状态为减速行驶且车速处于预设的高速行驶范围内，或，本车辆当前行驶状态为减速行驶且预设的低速行驶范围内时，则依据电机最大转矩限制条件和制动踏板在当前时刻的电门开度，确定为各第一电机分配的转矩，同时，计算本车辆的实际质心侧偏角和所述期望质心侧偏角的差值，并将所述差值输入到模糊PID控制器中，以使所述模糊PID控制器依据所述差值通过第二电机对应的电机控制器控制所述第二电机的转矩，以在各所述第一电机按照所分配的转矩进行转动的同时，调整所述第二电机的转矩，使得所述实际质心侧偏角趋于所述期望质心侧偏角，保持车辆姿态趋于正常；当本车辆当前行驶状态为匀速行驶且车速处于预设的中高速行驶范围内时，则将第三电机的转矩信号置为0，同时，计算本车辆的实际质心侧偏角和所述期望质心侧偏角的差值，并将所述差值输入到模糊PID控制器中，以使所述模糊PID控制器依据所述差值分别通过所述第二电机对应的电机控制器和第四电机对应的电机控制器分别对应控制所述第二电机的转矩和所述第四电机的转矩，以通过调整所述第二电机的转矩和所述第四电机的转矩，使得所述实际质心侧偏角趋于所述期望质心侧偏角，保持车辆姿态趋于正常；所述第三电机为在所述正常侧电机中与所述故障电机相对的第一电机，所述第四电机为在所述正常侧电机中除去所述第三电机后的第一电机；当所述本车辆当前行驶状态为匀速行驶且车速处于预设的低速范围内时，则将各所述第一电机的转矩信号置为0，同时，计算本车辆的实际质心侧偏角和所述期望质心侧偏角的差值，并将所述差值输入到模糊PID控制器中，以使所述模糊PID控制器依据所述差值分别通过第二电机对应的电机控制器控制所述第二电机的转矩，以通过调整所述第二电机转矩，使得所述实际质心侧偏角趋于所述期望质心侧偏角，并以在车辆稳定的情况下，控制所述本车辆停止行驶，以使本车辆保持正常行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述故障数量为2时，该方法还包括：

若确定本车辆处于同轴异侧或异侧异轴安装位置的两个电机出现故障，则如果总需求转矩小于或等于单个电机的最大输出转矩，则将总需求转矩平均分配给余下无故障电机，以通过调整余下无故障电机的转矩使得本车辆正常行驶，所述总需求转矩是依据车辆在当前时刻的车速和加速踏板在当前时刻的电门开度确定的，

或/和，

若确定本车辆处于同侧异轴安装位置的两个电机发生故障，则切断余下无故障电机的电流，并将余下无故障电机的转矩信号均置为0。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述故障数量为3时，该方法还包括：

切断余下无故障电机的电流，并将余下无故障电机的转矩信号均置0。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据本车辆在当前时刻的方向盘转角与车速，确定期望质心侧偏角，包括：

获取本车辆在当前时刻的方向盘转角以及车速；

将所获取的方向盘转角与车速分别输入到二自由度线性模型中，得到期望质心侧偏角。