[发明专利]一种车辆转矩分配方法、装置及设备

说明书

本申请提供一种车辆转矩分配方法、装置及设备，该方法通过当电机出现故障时，确定故障电机的故障数量以及各故障电机在车身中的安装位置；依据故障数量和安装位置，选取与安装位置对应的预先配置的转矩分配策略，并依据分配策略为本车辆的各无故障电机分配转矩，以使本车辆保持正常行驶。因此，应用本申请实施例提供的技术方案能在驱动电机发生故障的情况下，控制车辆正确的行驶轨迹，以能提高车辆行驶的稳定性和安全性。

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种车辆转矩分配方法、装置及设备。

背景技术

分布式驱动电动车辆包含多个独立驱动单元，具有可控性好、节省空间布局、高效节能的优点。由于分布式驱动单元构成了冗余驱动系统，所以，驱动轮的转矩协调控制是保证车辆正常行驶的前提条件。

分布式驱动电动车辆在行驶过程中，由于用于驱动车辆转动的电机运行的不确定性，可能会突发故障，失去驱动能力，导致车辆横摆角突然增大并发生侧滑，失去稳定性。尤其是在车辆处于高速行驶时，上述电机失效后，车辆横摆角较大时，轮毅电机的制动转矩达到饱和极限，而机械制动器却未发挥作用，车辆失去稳定性。因此，如何控制车辆横摆稳定性和保持正常的行驶轨迹，显的更为重要。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种车辆转矩分配方法、装置及设备，以在电机发生故障的情况下，控制车辆正常的行驶轨迹的目的。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种车辆转矩分配方法，所述方法包括：

当确定用于驱动车轮的电机出现故障时，确定故障电机的故障数量以及各故障电机在车身中的安装位置；

依据所述故障数量和所述安装位置，选取与所述安装位置对应的预先配置的转矩分配策略，并依据所述分配策略为本车辆的各无故障电机分配转矩，以使本车辆保持正常行驶；所述分配策略是在满足车辆正常行驶的条件下依据故障电机的故障数量、所述故障电机在车身的安装位置、当前车辆的行驶状态以及电机最大转矩限制条件确定的。

本申请的一个实施例中，当所述故障数量为1时，所述依据所述故障数量和所述安装位置，选取与所述安装位置对应的预先配置的转矩分配策略，并依据所述分配策略为本车辆的各无故障电机分配转矩，包括：

依据本车辆在当前时刻的方向盘转角与车速，确定期望质心侧偏角；

当本车辆当前行驶状态为加速行驶且车速处于预设的高速行驶范围内，或，本车辆当前行驶状态为加速行驶且车速处于预设的低速行驶范围内时，则依据电机最大转矩限制条件和加速踏板在当前时刻的电门开度，确定为各第一电机分配的转矩，同时，计算本车辆的实际质心侧偏角和所述期望质心侧偏角的差值，并将所述差值输入到模糊PID控制器中，以使所述模糊PID 控制器依据所述差值通过第二电机对应的电机控制器控制所述第二电机的转矩，以在各所述第一电机按照所分配的转矩进行转动的同时，调整所述第二电机的转矩，使得所述实际质心侧偏角趋于所述期望质心侧偏角，保持车辆姿态趋于正常；所述第一电机为在车身中属于与所述故障电机所在侧相对的正常侧中的电机，所述第二电机为在车身中属于所述故障电机所在侧的无故障电机；

当本车辆当前行驶状态为减速行驶且车速处于预设的高速行驶范围内，或，本车辆当前行驶状态为减速行驶且预设的低速行驶范围内时，则依据电机最大转矩限制条件和制动踏板在当前时刻的电门开度，确定为各第一电机分配的转矩，同时，计算本车辆的实际质心侧偏角和所述期望质心侧偏角的差值，并将所述差值输入到模糊PID控制器中，以使所述模糊PID控制器依据所述差值通过第二电机对应的电机控制器控制所述第二电机的转矩，以在各所述第一电机按照所分配的转矩进行转动的同时，调整所述第二电机的转矩，使得所述实际质心侧偏角趋于所述期望质心侧偏角，保持车辆姿态趋于正常；