[发明专利]用于具有不同速度限制的车道的车道变更系统

权利要求书

1.一种操作自动驾驶车辆ADV的计算机实现的方法，所述方法包括：

根据自动驾驶车辆想要变更到的目标车道的目标速度限制，生成所述自动驾驶车辆沿着源车道的第一轨迹，所述源车道与大于所述目标车道速度限制的源车道速度限制关联；

根据所述目标车道速度限制，生成所述自动驾驶车辆将车道从所述源车道变更为所述目标车道的第二轨迹；

基于成本函数分别确定所述第一轨迹的第一成本和所述第二轨迹的第二成本；以及

响应于确定所述第二成本低于所述第一成本，根据所述第二轨迹控制所述自动驾驶车辆将车道从所述源车道变更为所述目标车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述成本函数包括基于轨迹所覆盖的距离、在所述轨迹的端点处的速度以及所述轨迹是否包括车道变更的一个或多个成本因素。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，如果所述轨迹覆盖了更大的距离，在所述轨迹的所述端点处具有更大的速度，或者所述轨迹是车道变更轨迹，则所述轨迹的成本降低。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

如果所述第一轨迹具有较低的成本，则根据所述源车道速度限制，生成所述自动驾驶车辆沿着所述源车道的第三轨迹；

基于所述成本函数确定所述第三轨迹的第三成本；以及

响应于确定所述第三成本低于所述第一成本，根据所述第三轨迹控制所述自动驾驶车辆，否则，根据所述第一轨迹控制所述自动驾驶车辆。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述自动驾驶车辆在距车道变更区域的端点的阈值距离内。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述阈值距离对应于使所述自动驾驶车辆在车道变更后不会返回到所述源车道的预定时间阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述源车道和所述目标车道是车行道的相邻车道。

8.一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，所述指令在由处理器执行时，使所述处理器执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

9.一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，联接至所述处理器且存储有指令，所述指令在由所述处理器执行时，使得所述处理器执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。