[发明专利]用于具有不同速度限制的车道的车道变更系统

说明书

实施方式公开了一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的方法和系统。在一个实施方式中，系统确定源车道(SL)的源车道速度限制(SLSL)和目标车道(TL)的目标车道速度限制(TLSL)，其中SLSL大于TLSL。该系统生成自动驾驶车辆沿着SL的第一轨迹，该第一轨迹具有对应于TLSL而不是SLSL的经修改的速度。该系统生成自动驾驶车辆从SL变更为TL的第二轨迹，该第二轨迹具有对应于TLSL的速度。该系统基于用于比较的成本函数分别确定第一轨迹的第一成本和第二轨迹的第二成本。该系统根据轨迹以最低的成本控制自动驾驶车辆。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及一种用于自动驾驶车辆(ADV)的、用于具有不同速度限制的车道的车道变更系统。

背景技术

以自动模式(例如，无驾驶员)操作的车辆可减轻乘坐者、尤其是驾驶员的某些驾驶相关的责任。当在自动模式下操作时，车辆可使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最少的人机交互或者在一些情况下不需要任何乘客来行进。

一些道路针对不同的车道具有不同的速度限制。当具有较高速度限制的车道中的自动驾驶车辆由于具有较高速度限制的车道是不延误地到达目的地的优选车道而无法变更到具有较低速度限制的车道时(例如，最终退出高速公路或向右转弯)，就会出现问题。因此，为使自动驾驶车辆保持在规划的路线上，车道变更将在最后一分钟进行。

发明内容

本公开的实施方式提供了操作自动驾驶车辆ADV的计算机实现的方法、非暂时性机器可读介质以及数据处理系统。

在本公开的一方面，提供了一种操作自动驾驶车辆ADV的计算机实现的方法，所述方法包括：根据自动驾驶车辆想要变更到的目标车道的目标速度限制，生成自动驾驶车辆沿着源车道的第一轨迹，源车道与大于目标车道速度限制的源车道速度限制关联；根据目标车道速度限制，生成自动驾驶车辆将车道从源车道变更为目标车道的第二轨迹；基于成本函数分别确定第一轨迹的第一成本和第二轨迹的第二成本；以及响应于确定第二成本低于第一成本，根据第二轨迹控制自动驾驶车辆将车道从源车道变更为目标车道。

在本公开的另一方面，提供了一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，所述指令在由处理器执行时，使所述处理器执行上述方法。

在本公开的又一方面，提供了一种数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，联接至所述处理器且存储有指令，所述指令在由所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述方法。

在本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述方法。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相似附图标记指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的联网系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A-图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的自动驾驶系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施方式的速度限制车道模块的框图。

图5A示出了根据一个实施方式的具有不同速度限制的三条车道的道路。

图5B是示出根据一个实施方式的图5A的道路的车道变更的框图。

图6是示出根据一个实施方式的方法的流程图。

具体实施方式