[发明专利]一种起重机及其机臂长度与钢丝绳长度的自适应方法

权利要求书

1.一种起重机机臂长度与钢丝绳长度的自适应方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、利用检测单元测量吊装初始状态下起重机的机臂长度和钢丝绳长度；

S2、控制起重机开始吊装作业，同时利用检测单元测量吊装作业过程中起重机的机臂长度变化值；

S3、根据吊装作业过程中机臂长度变化值计算出对应钢丝绳的长度变化值，然后通过钢丝绳的长度变化值调节吊装作业过程中的钢丝绳长度，从而实现了机臂长度与钢丝绳长度的自适应。

2.如权利要求1所述的起重机机臂长度与钢丝绳长度的自适应方法，其特征在于，所述步骤S1的具体实现方式包括：

S11、利用检测单元测量吊装初始状态下起重机机臂所对应的第一卷筒中第一转轴的转动圈数和转动角度，然后根据第一转轴的转动圈数和转动角度计算出机臂长度，其计算公式表示为：

式(1)中，L₁表示在吊装初始状态下的机臂长度，A₁表示第一转轴相对于第一转轴初始位置的转动角度，n₁表示第一转轴相对于第一转轴初始位置的转动圈数，D₁表示第一卷筒的直径，π为常数；

S12、同时利用检测单元测量吊装初始状态下钢丝绳所对应的第二卷筒中第二转轴的转动圈数和转动角度，然后根据第二转轴的转动圈数和转动角度计算出钢丝绳长度，其计算公式表示为：

式(2)中，L₂表示在吊装初始状态下的钢丝绳长度，A₂表示第二转轴相对于第二转轴初始位置的转动角度，n₂表示第二转轴相对于第二转轴初始位置的转动圈数，D₂表示第二卷筒的直径，π为常数。

3.如权利要求2所述的起重机机臂长度与钢丝绳长度的自适应方法，其特征在于，所述检测单元包括设于第一卷筒上用于测量机臂长度的第一测圈装置和设于第二卷筒上用于测量钢丝绳长度的第二测圈装置。

4.如权利要求3所述的起重机机臂长度与钢丝绳长度的自适应方法，其特征在于，所述第一测圈装置包括第一电路板和第一转轴，第一转轴的一端固定设于第一卷筒上，第一转轴的另一端穿过第一卷筒设置且该端端部设有第一磁铁，第一电路板固定设于第一转轴的上方，第一电路板上设有第一霍尔芯片、第一记圈芯片和第一电池，第一霍尔芯片与第一磁铁相对设置，第一记圈芯片与第一霍尔芯片连接用于获取第一霍尔芯片的感应信号，第一电池与第一记圈芯片连接用于给第一记圈芯片供电。

5.如权利要求4所述的起重机机臂长度与钢丝绳长度的自适应方法，其特征在于，所述第一测圈装置还包括第一安装板和与其固定连接的第一支撑柱，第一安装板固定设于第一卷筒与第一电路板之间，第一电路板通过第一支撑柱固定在第一安装板上。

6.如权利要求5所述的起重机机臂长度与钢丝绳长度的自适应方法，其特征在于，所述第二测圈装置包括第二电路板和第二转轴，第二转轴的一端设于第二卷筒上，第二转轴的另一端穿过第二卷筒设置且该端端部设有第二磁铁，第二电路板固定设于第二转轴的上方，第二电路板上设有第二霍尔芯片、第二记圈芯片和第二电池，第二霍尔芯片与第二磁铁相对设置，第二记圈芯片与第二霍尔芯片连接用于获取第二霍尔芯片的感应信号，第二电池与第二记圈芯片连接用于给第二记圈芯片供电。

7.如权利要求6所述的起重机机臂长度与钢丝绳长度的自适应方法，其特征在于，所述第二测圈装置还包括第二安装板和与其固定连接的第二支撑柱，第二安装板固定设于第二卷筒与第二电路板之间，第二电路板通过第二支撑柱固定在第二安装板上。