[发明专利]一种起重机及其机臂长度与钢丝绳长度的自适应方法

说明书

本发明具体公开了一种起重机及其机臂长度与钢丝绳长度的自适应方法，所述方法包括以下步骤：S1、利用检测单元测量吊装初始状态下起重机的机臂长度和钢丝绳长度；S2、控制起重机开始吊装作业，同时利用检测单元测量吊装作业过程中起重机的机臂长度变化值；S3、根据吊装作业过程中机臂长度变化值计算出对应钢丝绳的长度变化值，然后根据钢丝绳长度的变化值调节吊装作业过程中的钢丝绳长度，从而实现了机臂长度与钢丝绳长度的自适应。本发明通过测量吊装过程中机臂长度的变化值计算出钢丝绳长度的变化值，进而调节钢丝绳长度以适应吊装过程中机臂长度的变化，实现了机臂长度与钢丝绳长度的自适应。

技术领域

本发明涉及工程机械设备技术领域，尤其涉及一种起重机及其机臂长度与钢丝绳长度的自适应方法。

背景技术

起重机的吊装作业是指从取物地把物品提起，然后在水平方向或竖直方向上移动至指定地点并降下物品。卷扬系统是起重机的升降机构，它通过绕卷钢丝绳传递动力，把旋转运动变为直线运动，完成起吊重物的上升、停止、下降等工作。通常在起重机的吊装过程中，起重机的机臂长度会随着吊装物品的移动而发生变化，为了保证吊装物品的稳定，其卷扬系统中的钢丝绳长度就需要随着机臂长度的变化而变化，现有技术中，钢丝绳长度的变化通常是通过吊装作业人员手动控制来适应机臂长度的变化，因而造成吊装作业效率低下，而且人员手动控制也存在一定的偏差，一定程度上影响起重机平稳性，给起重机作业带来安全隐患。

鉴于此，研究一种吊装作业状态下的起重机机臂长度与钢丝绳长度自适应的方法是本技术领域人员需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种起重机及其机臂长度与钢丝绳长度的自适应方法，通过在起重机实际吊装作业过程中实现机臂长度和钢丝绳长度的自适应调整，有效减少了操作人员的作业流程和作业强度，提升了起重机机臂长度与钢丝绳长度之间匹配的精准度，大大提高了起重机的工作效率。

为解决上述技术问题，本发明提供一种起重机机臂长度与钢丝绳长度的自适应方法，所述方法包括以下步骤：

S1、利用检测单元测量吊装初始状态下起重机的机臂长度和钢丝绳长度；

S2、控制起重机开始吊装作业，同时利用检测单元测量吊装作业过程中起重机的机臂长度变化值；

S3、根据吊装作业过程中机臂长度变化值计算出对应钢丝绳的长度变化值，然后通过钢丝绳的长度变化值调节吊装作业过程中的钢丝绳长度，从而实现了机臂长度与钢丝绳长度的自适应。

优选地，所述步骤S1的具体实现方式包括：

S11、利用检测单元测量吊装初始状态下起重机机臂所对应的第一卷筒中第一转轴的转动圈数和转动角度，然后根据第一转轴的转动圈数和转动角度计算出机臂长度，其计算公式表示为：

式(1)中，L₁表示在吊装初始状态下的机臂长度，A₁表示第一转轴相对于第一转轴初始位置的转动角度，n₁表示第一转轴相对于第一转轴初始位置的转动圈数，D₁表示第一卷筒的直径，π为常数；

S12、同时利用检测单元测量吊装初始状态下钢丝绳所对应的第二卷筒中第二转轴的转动圈数和转动角度，然后根据第二转轴的转动圈数和转动角度计算出钢丝绳长度，其计算公式表示为：

式(2)中，L₂表示在吊装初始状态下的钢丝绳长度，A₂表示第二转轴相对于第二转轴初始位置的转动角度，n₂表示第二转轴相对于第二转轴初始位置的转动圈数，D₂表示第二卷筒的直径，π为常数。

优选地，所述检测单元包括设于第一卷筒上用于测量机臂长度的第一测圈装置和设于第二卷筒上用于测量钢丝绳长度的第二测圈装置。