[发明专利]一种实现电动滑板电子差速的方法及电动滑板

权利要求书

1.一种实现电动滑板电子差速的方法，其特征在于，采用的系统包括：

用于对滑板当前速度进行运算处理的滑板速度闭环控制器、用于对左电机当前转矩电流进行运算处理的左电机电流闭环控制器、用于对右电机当前转矩电流进行运算处理的右电机电流闭环控制器、用于获取滑板的左轮速度与右轮速度的速度采集单元、用于获取左电机当前转矩电流及右电机当前转矩电流的电流采集单元以及用于驱动左右电机运动的左电机驱动电路及右电机驱动电路；还包括用于接收外部控制信号并发送至滑板速度闭环控制器的无线通讯接收端；

所述方法适用的电动滑板为四轮移动装置，包括板体以及沿所述板体的长度方向并排设置的两个轮组，每个所述轮组分别包含同轴安装的左轮和右轮；

所述方法包括以下步骤：

S1)所述滑板速度闭环控制器通过所述无线通讯接收端获取滑板目标速度；

S2)所述滑板速度闭环控制器获取左轮速度与右轮速度，计算左轮与右轮的平均速度作为滑板当前速度，然后计算滑板目标速度与滑板当前速度的误差速度；

S3)所述滑板速度闭环控制器根据误差速度计算出左电机与右电机的目标转矩电流；

S4)左电机电流闭环控制器获取左电机当前转矩电流，计算目标转矩电流与左电机当前转矩电流的左电机误差转矩电流；右电机电流闭环控制器获取右电机当前转矩电流，计算目标转矩电流与右电机当前转矩电流的右电机误差转矩电流；

S5)所述左电机电流闭环控制器根据左电机误差转矩电流计算出左电机占空比信号；所述右电机电流闭环控制器根据右电机误差转矩电流计算出右电机占空比信号；所述左电机驱动电路根据左电机占空比信号控制左电机运动；所述右电机驱动电路根据右电机占空比信号驱动右电机运动；

S6)返回步骤S2，直至滑板当前速度达到滑板目标速度，完成电子差速作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统还包括用于控制左电机转速的左电机速度闭环控制器以及用于控制右电机转速的右电机速度闭环控制器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述系统还包括预设有左右轮速差阈值的电子差速锁模块，在步骤S2中，所述滑板速度闭环控制器获取左轮速度与右轮速度后，将左轮速度与右轮速度发送至电子差速锁模块，由电子差速锁模块计算左轮速度与右轮速度的差值，并与轮速差阈值进行比较：

当左轮速度与右轮速度的差值超过设置的阈值时，所述滑板速度闭环控制器接收电子差速锁模块的反馈值将左轮速度与右轮速度分别输入左电机速度闭环控制器与右电机速度闭环控制器，同时向左电机速度闭环控制器及右电机速度闭环控制器内分别输入轮速设定值作为参考值，左电机驱动电路接收所述左电机速度闭环控制器输出的左电机占空比信号并根据左电机占空比信号调节左电机速度，右电机驱动电路接收所述右电机速度闭环控制器输出的右电机占空比信号并根据右电机占空比信号调节右电机速度；

当左轮速度与右轮速度的差值未超过设置的阈值时，所述滑板速度闭环控制器接收电子差速锁模块的反馈值后计算误差速度并进入步骤S3。