[发明专利]一种实现电动滑板电子差速的方法及电动滑板

说明书

本发明涉及滑板车技术领域，具体公开了一种功耗较低的、续航里程较长的实现电动滑板电子差速的方法，包括滑板速度闭环控制器获取滑板目标速度、左轮速度及右轮速度，计算左轮与右轮的平均速度作为滑板当前速度，然后计算滑板目标速度与滑板当前速度的误差速度；并根据误差速度计算出左电机与右电机的目标转矩电流；左、右电机电流闭环控制器分别获取左、右电机当前转矩电流，并分别计算左、右电机误差转矩电流；左、右电机电流闭环控制器分别根据左、右电机误差转矩电流计算出左、右电机占空比信号并分别控制左、右电机运动；重复采集左右轮速度进行计算，直至滑板速度达到目标速度，完成电子差速作业。以及对应上述方法的电动滑板。

技术领域

本发明涉及滑板技术领域，特别是涉及一种实现电动滑板电子差速的方法及电动滑板。

背景技术

电动滑板是以传统人力滑板为基础，加装电力套件，并由电力驱动行走的交通工具，一般包括两组同轴安装的左右轮构成的四轮驱动系统。电动滑板在转弯的时候存在内外两侧的驱动轮转速不一致的情况，而存在同样情况的汽车则采用在内外两侧驱动轮之间设置差速器，这样，在汽车转弯时，转弯内侧轮子会通过轮间差速器向转弯外侧轮子传递转速，从而实现了差速转弯的效果。电动滑板车的两驱动轮之间没有差速器，需要通过手持遥控设备或其他体感设备来设定滑板的行驶速度，通过左右倾斜板面来实现转弯。在电动滑板车的行走过程中，人体不可能一直保持水平，经常需要左右倾斜板面来维持自身的稳定，即需要频繁对电动滑板进行转弯。而在没有差速器的情况下，转弯内侧的轮子受到更大的阻力，且不能向转弯外侧轮子传递速度，在这种缺乏差速调节的情况下强行转弯，需要控制系统为转弯内侧轮子提供更大的力矩，并为转弯外侧轮子提供更高转速，进而造成电动滑板车功耗较高，降低续航里程，且影响电动滑板车的骑行体验。

发明内容

基于此，有必要针对缺乏差速调节、功耗高以及续航里程不足的技术问题，提供一种功耗较低的、续航里程较长的实现电动滑板电子差速的方法及电动滑板。

一种实现电动滑板电子差速的方法，该方法采用的系统包括：

用于对滑板当前速度进行运算处理的滑板速度闭环控制器、用于对左电机当前转矩电流进行运算处理的左电机电流闭环控制器、用于对右电机当前转矩电流进行运算处理的右电机电流闭环控制器、用于获取滑板的左轮速度与右轮速度的速度采集单元、用于获取左电机当前转矩电流及右电机当前转矩电流的电流采集单元以及用于驱动左右电机运动的左电机驱动电路及右电机驱动电路；还包括用于接收外部控制信号并发送至滑板速度闭环控制器的无线通讯接收端；

所述方法适用的电动滑板为四轮移动装置，包括板体以及沿所述板体的长度方向并排设置的两个轮组，每个所述轮组分别包含同轴安装的左轮和右轮；

所述方法包括以下步骤：

S1)所述滑板速度闭环控制器通过所述无线通讯接收端获取滑板目标速度；

S2)所述滑板速度闭环控制器获取左轮速度与右轮速度，计算左轮与右轮的平均速度作为滑板当前速度，然后计算滑板目标速度与滑板当前速度的误差速度；

S3)所述滑板速度闭环控制器根据误差速度计算出左电机与右电机的目标转矩电流；

S4)左电机电流闭环控制器获取左电机当前转矩电流，计算目标转矩电流与左电机当前转矩电流的左电机误差转矩电流；右电机电流闭环控制器获取右电机当前转矩电流，计算目标转矩电流与右电机当前转矩电流的右电机误差转矩电流；

S5)所述左电机电流闭环控制器根据左电机误差转矩电流计算出左电机占空比信号；所述右电机电流闭环控制器根据右电机误差转矩电流计算出右电机占空比信号；所述左电机驱动电路根据左电机占空比信号控制左电机运动；所述右电机驱动电路根据右电机占空比信号驱动右电机运动；

S6)返回步骤S2，直至滑板当前速度达到滑板目标速度，完成电子差速作业。