[发明专利]一种轨道式双机头协同焊接方法

权利要求书

1.一种轨道式双机头协同焊接方法，包括双机头，其特征在于，所述方法包括：

步骤一，设置所述双机头的安全距离并启动；

步骤二，所述双机头中在先焊接机头处于焊接时，在后焊接机头协同保证所述双机头的间距不小于所述安全距离；所述步骤二进一步包括：

步骤二二，判断所述双机头的焊接方向是否同向；

步骤二三，如果同向，保证所述双机头的间距小于所述安全距离；

步骤二四，如果焊接方向相反，判断所述在后焊接机头起弧时，所述在先焊接机头是否完成焊接；

步骤二五，如果所述在先焊接机头完成焊接，进入步骤三；

步骤二六，如果所述在先焊接机头未完成焊接，判断所述双机头的间距，如果小于所述安全距离，禁止所述在后焊接机头起弧，如果大于所述安全距离，继续所述在先焊接机头的焊接；

步骤三，所述在先焊接机头完成焊接后，协同保证与所述在后焊接机头的间距不小于所述安全距离；所述步骤三进一步包括：

步骤三一，判断所述在后焊接机头焊接时，所述双机头的间距是否大于所述安全距离，如果大于所述安全距离，继续所述在后焊接机头的焊接，如果小于所述安全距离，所述在先焊接机头以不小于所述在后焊接机头的速率并同向，所述在后焊接机头继续焊接。

2.根据权利要求1所述的轨道式双机头协同焊接方法，其特征在于，所述步骤三进一步包括：

步骤三二，当所述双机头各自完成焊接后，判断是否还继续焊接，如果需要继续，转入步骤二二，如果不需要，结束。

3.根据权利要求2所述的轨道式双机头协同焊接方法，其特征在于，所述步骤二四和步骤二五之间进一步包括：

步骤二四一，计算所述在先焊接机头焊接至熄弧处的时间，以及该时间后所述在后焊接机头的位置。

4.根据权利要求3所述的轨道式双机头协同焊接方法，其特征在于，所述步骤二四一进一步包括：

根据计算获得所述在先焊接机头的位置满足：

其中，所述在先焊接机头的焊接速率为Va，所述在后焊接机头的焊接速率为Vb，AA’为所述在先焊接机头起弧到熄弧处的弧长，BB’为所述在后焊接机头从起弧到熄弧处的弧长。