[发明专利]一种轨道式双机头协同焊接方法

说明书

本发明公开了一种轨道式双机头协同焊接方法，所述方法包括：步骤一，设置双机头的安全距离并启动；步骤二，所述双机头中在先焊接机头处于焊接时，所述在后焊接机头协同保证所述双机头的间距不小于所述安全距离；步骤三，所述在先焊接机头完成焊接后，协同保证与所述在后焊接机头的间距不小于所述安全距离。本发明通过焊接步骤的控制，进一步提升焊接效率，同时更有利于控制管道的焊接变形。

技术领域

本发明属于固定管道环缝自动焊接领域，尤其是一种轨道式双机头协同焊接方法。

背景技术

中国发明专利公开号：CN109822208A，揭示了一种双机头双面高效率搅拌摩擦焊设备及其焊接方法，该设备包括底座，立柱，上横梁，上横梁上设有上机头，下横梁，下横梁上设有下机头，立柱、上横梁与下横梁组成一体结构的龙门架，上机头和下机头能够通过驱动装置和传动机构沿X轴、Y轴和Z轴移动，及沿Z轴转动，至少一个连接在底座水平面上的工作台，工作台位于上机头与下机头之间，且工作台与龙门架能够相对运动以实现焊接，安装在上机头和下机头上的用于导航和识别焊缝的视觉传感器，以及控制龙门架、上机头、下机头、工作台以及视觉传感器工作的CNC控制器。该设备采用上机头和下机头双机头同步对待焊零件实施上下面搅拌摩擦焊接，节省了零件打磨和翻转的时间，提高了整体焊接工艺的效率。但是，该设备针对的是铝合金板材或者型材的搅拌摩擦焊接，并不涉及管件的焊接，而且由于采用多工位布局，多个工作台交替工作，硬件组成结构相对复杂。

而现有针对管径大、管壁厚的固定管道环焊缝的自动焊接，一般采取有轨道的机头沿焊缝进行焊接，窄间隙自动焊已经广泛应用。但均采用单一焊接机头。一般为单一机头配一把焊枪，部分为单一机头上安装两把焊枪进行焊接。机头在焊接管固定焊口时，因机头线缆限制，需要焊接一段后(一般为半圈、一圈或几圈)，再将机头空转复位后进行焊接。而在机头回转的过程中无法焊接。而一个机头上安装两把焊枪的方式，在焊接对道间温度控制较为严格的材料时，又无法很好地保证道间温度。

发明内容

应当理解，本公开以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为如权利要求所述的本公开提供进一步的解释。

本发明揭示了一种使用双机头在同一轨道上协同焊接管道环焊缝的方法，通过焊接步骤的控制，进一步提升焊接效率，同时更有利于控制管道的焊接变形。

为了实现上述发明目的，本发明提供了一种轨道式双机头协同焊接方法，包括双机头，其特征在于，所述方法包括：

步骤一，设置所述双机头的安全距离并启动；

步骤二，所述双机头中在先焊接机头处于焊接时，所述在后焊接机头协同保证所述双机头的间距不小于所述安全距离；

步骤三，所述在先焊接机头完成焊接后，协同保证与所述在后焊接机头的间距不小于所述安全距离。

比较好的是，本发明进一步提供了一种轨道式双机头协同焊接方法，其特征在于，所述方法包括：

所述步骤二进一步包括：

步骤二二，判断所述双机头的焊接方向是否同向；

步骤二三，如果同向，保证所述双机头的间距小于所述安全距离；

步骤二四，如果焊接方向相反，判断所述在后焊接机头起弧时，所述在先焊接机头是否完成焊接；

步骤二五，如果所述在先焊接机头完成焊接，进入步骤三；

步骤二六，如果所述在先焊接机头未完成焊接，判断所述双机头的间距，如果小于所述安全距离，禁止所述在后焊接机头起弧，如果大于所述安全距离，继续所述在先焊接机头的焊接。

比较好的是，本发明进一步提供了一种轨道式双机头协同焊接方法，其特征在于，所述步骤三进一步包括：