[发明专利]扫地机器人及其清扫任务规划方法和装置

权利要求书

1.一种清扫任务规划方法，其特征在于，包括：

获取扫地机器人周围环境的轮廓信息；

当识别所述轮廓信息中包括预设目标物体的轮廓信息时，获取所述扫地机器人周围环境的RGB图像；

根据所述RGB图像，获取被识别为预设目标物体的轮廓信息的语义信息；

如果识别所述语义信息确定所述被识别为预设目标物体的轮廓信息的物体为预设目标物体，根据所述轮廓信息和RGB图像建立三维语义地图；

根据所述三维语义地图对所述预设目标物体规划清扫任务。

2.根据权利要求1所述的清扫任务规划方法，其特征在于，所述获取扫地机器人周围环境的轮廓信息，包括：

获取扫地机器人周围环境的深度数据；

根据所述深度数据生成对应的轮廓信息。

3.根据权利要求1或2所述的清扫任务规划方法，其特征在于，所述轮廓信息包括：三维轮廓信息和二维轮廓信息。

4.根据权利要求1所述的清扫任务规划方法，其特征在于，所述获取所述扫地机器人周围环境的RGB图像，包括：

控制扫地机器人上的RGB相机获取周围环境的RGB图像；

或者，控制与扫地机器人连接的外部设备获取周围环境的RGB图像，其中，所述外部设备包括RGB相机。

5.一种清扫任务规划装置，其特征在于，包括：

轮廓信息获取模块，用于获取扫地机器人周围环境的轮廓信息；

图像信息获取模块，用于当识别所述轮廓信息中包括预设目标物体的轮廓信息时，获取所述扫地机器人周围环境的RGB图像；

语义信息获取模块，用于根据所述RGB图像，获取被识别为预设目标物体的轮廓信息的语义信息；

语义地图建立模块，用于如果识别所述语义信息确定所述被识别为预设目标物体的轮廓信息的物体为预设目标物体，根据所述轮廓信息和RGB图像建立三维语义地图；

清扫任务规划模块，用于根据所述三维语义地图对所述预设目标物体规划清扫任务。

6.根据权利要求5所述的清扫任务规划装置，其特征在于，所述轮廓信息获取模块，包括：

深度数据获取单元，用于获取扫地机器人周围环境的深度数据；

轮廓信息生成单元，用于根据所述深度数据生成对应的轮廓信息。

7.根据权利要求5或6所述的清扫任务规划装置，其特征在于，所述轮廓信息包括：三维轮廓信息和二维轮廓信息。

8.根据权利要求5所述的清扫任务规划装置，其特征在于，所述图像信息获取模块，具体包括：第一图像获取单元或第二图像获取单元，其中，所述第一图像获取单元用于控制扫地机器人上的RGB相机获取周围环境的RGB图像；所述第二图像获取单元用于控制与扫地机器人连接的外部设备获取周围环境的RGB图像，其中，所述外部设备包括RGB相机。

9.一种扫地机器人，包括：

清扫组件；

RGB相机；

结构光传感器；

存储器，存储有计算机程序；

处理器，分别连接于所述结构光传感器、RGB相机、清扫组件和存储器，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述清扫任务规划方法的步骤。