[发明专利]扫地机器人及其清扫任务规划方法和装置

说明书

本发明适用于智能电器技术领域，提供了一种扫地机器人及其清扫任务规划方法和装置，其中，所述方法包括：获取扫地机器人周围环境的轮廓信息；当识别所述轮廓信息中包括预设目标物体的轮廓信息时，获取所述扫地机器人周围环境的RGB图像；根据所述RGB图像，获取被识别为预设目标物体的轮廓信息的语义信息；如果识别所述语义信息确定所述被识别为预设目标物体的轮廓信息的物体为预设目标物体，根据所述轮廓信息和RGB图像建立三维语义地图；根据所述三维语义地图对所述预设目标物体规划清扫任务。由于对预设目标物体进行轮廓信息和图像信息的二次识别，可以准确识别预设目标物体，并利用三维语义地图来对其进行清扫任务规划，从而提高清扫的效率。

技术领域

本发明属于智能电器技术领域，尤其涉及一种扫地机器人及其清扫任务规划方法和装置。

背景技术

现有扫地机器人在执行清扫任务过程中，难免会出现与周围物体发生碰撞的情况。在实际中，有些物体是非常贵重，或者易碎，如果在扫地机器人在执行扫地任务过程中与之发生碰撞，很容易导致该物体发生损坏。因此，用户希望扫地机器人能够针对一些特殊物体进行精确清扫，使其在清扫过程中不会与该物体发生碰撞。

现有技术中，要避免扫地机器人与目标物体发生碰撞，只有提供信息丰富的地图信息，即在精度较高的地图中来规划清扫任务，才能做到高精度的清扫。然而实际中，要实现这种高精度清扫需要耗费巨大的计算资源，因此会导致清扫的效率降低，即扫清过程较慢。

为此，如何在保证扫地机器人清扫效率的同时，进一步提高针对特殊物体的高精度清扫任务规划，是研发过程中发现的一个技术难题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种扫地机器人及其清扫任务规划方法和装置，以解决现有技术中如何在保证扫地机器人清扫效率的同时，进一步提高针对特殊物体的高精度清扫任务规划的问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种清扫任务规划方法，其包括：获取扫地机器人周围环境的轮廓信息；当识别所述轮廓信息中包括预设目标物体的轮廓信息时，获取所述扫地机器人周围环境的RGB图像；根据所述RGB图像，获取被识别为预设目标物体的轮廓信息的语义信息；如果识别所述语义信息确定所述被识别为预设目标物体的轮廓信息的物体为预设目标物体，根据所述轮廓信息和RGB图像建立三维语义地图；根据所述三维语义地图对所述预设目标物体规划清扫任务。

在一些可选方案中，所述获取扫地机器人周围环境的轮廓信息，包括：获取扫地机器人周围环境的深度数据；根据所述深度数据生成对应的轮廓信息。

在一些可选方案中，所述轮廓信息包括：三维轮廓信息和二维轮廓信息。

在一些可选方案中，所述获取所述扫地机器人周围环境的RGB图像，包括：控制扫地机器人上的RGB相机获取周围环境的RGB图像；或者，控制与扫地机器人连接的外部设备获取周围环境的RGB图像，其中，所述外部设备包括RGB相机。

本发明实施例的第二方面，提供了一种清扫任务规划装置，其包括：轮廓信息获取模块，用于获取扫地机器人周围环境的轮廓信息；图像信息获取模块，用于当识别所述轮廓信息中包括预设目标物体的轮廓信息时，获取所述扫地机器人周围环境的RGB图像；语义信息获取模块，用于根据所述RGB图像，获取被识别为预设目标物体的轮廓信息的语义信息；语义地图建立模块，用于如果识别所述语义信息确定所述被识别为预设目标物体的轮廓信息的物体为预设目标物体，根据所述轮廓信息和RGB图像建立三维语义地图；清扫任务规划模块，用于根据所述三维语义地图对所述预设目标物体规划清扫任务。

在一些可选方案中，所述轮廓信息获取模块，包括：深度数据获取单元，用于获取扫地机器人周围环境的深度数据；轮廓信息生成单元，用于根据所述深度数据生成对应的轮廓信息。

在一些可选方案中，所述轮廓信息包括：三维轮廓信息和二维轮廓信息。