[发明专利]扫地机器人及其清扫任务规划方法和装置

权利要求书

1.一种清扫任务规划方法，其特征在于，包括：

获取扫地机器人周围环境的轮廓信息；

当识别所述轮廓信息中包括预设的目标物体的轮廓信息时，获取所述目标物体的RGB图像；

根据所述RGB图像，获取所述目标物体的语义信息；

根据所述目标物体的语义信息，在三维语义地图中规划对所述目标物体的清扫任务。

2.根据权利要求1所述的清扫任务规划方法，其特征在于，所述获取扫地机器人周围环境的轮廓信息，包括：

获取扫地机器人周围的深度数据；

基于所述深度数图像确定所述扫地机器人周围环境的轮廓信息。

3.根据权利要求1或2所述的清扫任务规划方法，其特征在于，所述三维轮廓信息包括：三维轮廓信息和二维轮廓信息。

4.根据权利要求1所述的清扫任务规划方法，其特征在于，获取所述目标物体的RGB图像，包括：

开启扫地机器人上的RGB相机；

控制所述RGB相机对进行拍照，得到包含所述目标物体的RGB图像。

5.根据权利要求1或4所述的清扫任务规划方法，其特征在于，根据所述RGB图像，获取所述目标物体的语义信息，具体包括：

根据所述RGB图像，获取扫地机器人周围环境的语义信息，其中，所述轮廓信息包括三维轮廓信息；

根据所述周围环境的轮廓信息和语义信息建立三维语义地图。

6.一种清扫任务规划装置，其特征在于，包括：

轮廓信息获取模块，用于获取扫地机器人周围环境的轮廓信息；

图像信息获取模块，用于当识别所述轮廓信息中包括预设的目标物体的轮廓信息时，获取所述目标物体的RGB图像；

语义信息识别模块，用于根据所述RGB图像，获取所述目标物体的语义信息；

清扫任务规划模块，用于根据所述目标物体的语义信息，在三维语义地图中规划对所述目标物体的清扫任务。

7.根据权利要求6所述的清扫任务规划装置，其特征在于，所述轮廓信息获取模块，包括：

深度数据获取单元，用于获取扫地机器人周围的深度数据；

轮廓信息建立单元，用于基于所述深度数图像确定所述扫地机器人周围环境的轮廓信息。

8.根据权利要求6或7所述的清扫任务规划装置，其特征在于，所述三维轮廓信息包括：三维轮廓信息和二维轮廓信息。

9.根据权利要求6所述的清扫任务规划装置，其特征在于，获取图像信息获取模块，包括：

相机控制单元，用于开启扫地机器人上的RGB相机；

图像获取单元，用于控制所述RGB相机对进行拍照，得到包含所述目标物体的RGB图像。

10.根据权利要求6或9所述的清扫任务规划装置，其特征在于，所述语义信息识别模块，具体包括：

语义识别单元，用于根据所述RGB图像，获取扫地机器人周围环境的语义信息，其中，所述轮廓信息包括三维轮廓信息；

地图建立单元，用于根据所述周围环境的轮廓信息和语义信息建立三维语义地图。

11.一种扫地机器人，包括：

清扫组件；

RGB相机；

结构光传感器；

存储器，存储有计算机程序；

处理器，分别连接于所述结构光传感器、RGB相机、清扫组件和存储器，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述清扫任务规划方法的步骤。