[发明专利]扫地机器人及其清扫任务规划方法和装置

说明书

本发明适用于智能电器技术领域，提供了一种扫地机器人及其清扫任务规划方法和装置，其中，所述方法包括：获取扫地机器人周围环境的轮廓信息；当识别所述轮廓信息中包括预设的目标物体的轮廓信息时，获取所述目标物体的RGB图像；根据所述RGB图像，获取所述目标物体的语义信息；根据所述目标物体的语义信息，在三维语义地图中规划对所述目标物体的清扫任务。由于获取轮廓信息相比于获取三维语义地图所耗费的资源低很多，因此通过本发明可以有效提高清扫的效率。

技术领域

本发明属于智能电器技术领域，尤其涉及一种扫地机器人及其清扫任务规划方法和装置。

背景技术

现有扫地机器人在执行清扫任务过程中，难免会出现与周围物体发生碰撞的情况。在实际中，有些物体是非常贵重，或者易碎，如果扫地机器人在执行扫地任务过程中与之发生碰撞，很容易导致该物体发生损坏。因此，用户希望扫地机器人能够针对一些特殊物体进行精确清扫，使其在清扫过程中不会与该物体发生碰撞。

现有技术中，要避免扫地机器人与目标物体发生碰撞，只有提供信息丰富的地图信息，即在精度较高的地图中来规划清扫任务，才能做到高精度的清扫。然而实际中，要实现这种高精度清扫需要耗费巨大的计算资源，因此会导致清扫的效率降低，即扫清过程较慢。

为此，如何在保证扫地机器人清扫效率的同时，进一步提高针对特殊物体的高精度清扫任务规划，是研发过程中发现的一个技术难题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种扫地机器人及其清扫任务规划方法和装置，以解决现有技术中如何在保证扫地机器人清扫效率的同时，进一步提高针对特殊物体的高精度清扫任务规划的问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种清扫任务规划方法，其包括：获取扫地机器人周围环境的轮廓信息；当识别所述轮廓信息中包括预设的目标物体的轮廓信息时，获取所述目标物体的RGB图像；根据所述RGB图像，获取所述目标物体的语义信息；根据所述目标物体的语义信息，在三维语义地图中规划对所述目标物体的清扫任务。

在一些可选方案中，所述获取扫地机器人周围环境的轮廓信息，包括：获取扫地机器人周围的深度数据；基于所述深度数图像确定所述扫地机器人周围环境的轮廓信息。

在一些可选方案中，所述三维轮廓信息包括：三维轮廓信息和二维轮廓信息。

在一些可选方案中，获取所述目标物体的RGB图像，包括：开启扫地机器人上的RGB相机；控制所述RGB相机对进行拍照，得到包含所述目标物体的RGB图像。

在一些可选方案中，根据所述RGB图像，获取所述目标物体的语义信息，具体包括：根据所述RGB图像，获取扫地机器人周围环境的语义信息，其中，所述轮廓信息包括三维轮廓信息；根据所述周围环境的轮廓信息和语义信息建立三维语义地图。

本发明实施例的第二方面，提供了一种清扫任务规划装置，其包括：轮廓信息获取模块，用于获取扫地机器人周围环境的轮廓信息；图像信息获取模块，用于当识别所述轮廓信息中包括预设的目标物体的轮廓信息时，获取所述目标物体的RGB图像；语义信息识别模块，用于根据所述RGB图像，获取所述目标物体的语义信息；清扫任务规划模块，用于根据所述目标物体的语义信息，在三维语义地图中规划对所述目标物体的清扫任务。

在一些可选方案中，所述轮廓信息获取模块，包括：深度数据获取单元，用于获取扫地机器人周围的深度数据；轮廓信息建立单元，用于基于所述深度数图像确定所述扫地机器人周围环境的轮廓信息。

在一些可选方案中，所述三维轮廓信息包括：三维轮廓信息和二维轮廓信息。

在一些可选方案中，获取图像信息获取模块，包括：相机控制单元，用于开启扫地机器人上的RGB相机；图像获取单元，用于控制所述RGB相机对进行拍照，得到包含所述目标物体的RGB图像。