[发明专利]多镜头相机标定方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种多镜头相机标定方法，其特征在于，包括：

S1、获取相机的相机参考平面以及相机同步图片，其中相邻相机的相机同步图片具有重叠区域；

S2、基于相邻相机的相机参考平面，通过插值算法计算对应重叠区域的相机同步图片对应的重叠参考平面；

S3、根据相邻两个相机的相机同步图片上的随机像素点在对应重叠参考平面上的位置，获取相邻两个相机的相机同步图片的匹配特征点；

S4、基于相邻两个相机的光心位置以及相邻两个相机的相机同步图片的匹配特征点的位置，计算所述匹配特征点的三维坐标；

S5、基于所述匹配特征点在对应相机的相机同步图片上的映射二维坐标、与所述匹配特征点在相机的相机同步图片上的实际二维坐标的差异值，对所述相机的内部参数和外部参数进行修正；

重复步骤S3-S5，直至所有相邻相机的匹配特征点的映射二维坐标和实际二维坐标的差异值小于第一设定值或所述相机的内部参数和外部参数的修正次数大于第二设定值。

2.根据权利要求1所述的多镜头相机标定方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括步骤：根据所述相机的外部参数获取所述相机的相机参考平面，其中外部参数包括相机的旋转偏移量以及平移偏移量。

3.根据权利要求1所述的多镜头相机标定方法，其特征在于，所述步骤S2中还包括：

基于相邻两个相机的相机参考平面，通过插值算法计算所述两个相机的重叠参考平面；或

基于相邻三个相机的相机参考平面，通过插值算法计算其中相邻相机的两个过渡参考平面；再基于相邻三个相机的两个过渡参考平面，通过插值算法计算所述三个相机的重叠参考平面。

4.根据权利要求1所述的多镜头相机标定方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：

获取相邻两个相机中的一个相机的相机同步图片上的第一随机像素点，并计算所述第一随机像素点在对应重叠参考平面上的第一位置；

获取相邻两个相机中的另一个相机的相机同步图片上与所述第一随机像素点对应的第二随机像素点，并计算所述第二随机像素点在对应重叠参考平面上的第二位置；

如所述第一位置和所述第二位置之间的距离小于第三设定值，则将所述第一随机像素点和所述第二随机像素点设定为相邻两个相机的相机同步图片的匹配特征点。

5.根据权利要求1所述的多镜头相机标定方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

基于相邻两个相机中一个相机的光心位置以及所述相机对应匹配特征点的位置，确定所述匹配特征点的第一定位射线；

基于相邻两个相机中另一个相机的光心位置以及所述相机对应匹配特征点的位置，确定所述匹配特征点的第二定位射线；

如所述第一定位射线与所述第二定位射线存在交点，则将所述交点的三维坐标作为所述匹配特征点的三维坐标；

如所述第一定位射线与所述第二定位射线不存在交点，则将所述第一定位射线与所述第二定位射线的垂直连线的中点的坐标作为所述匹配特征点的三维坐标；其中所述垂直连线为分别垂直于所述第一定位射线和所述第二定位射线，且分别与所述第一定位射线和所述第二定位射线相交的线段。

6.根据权利要求1所述的多镜头相机标定方法，其特征在于，所述步骤S5包括：

通过以下公式计算所述匹配特征点在对应相机的相机同步图片上的映射二维坐标：

x＝K[R|t]X；

其中K为相机的内部参数矩阵，R用于表示相机的旋转偏移量的旋转矩阵，t用于表示相机的平移偏移量的平移向量，[R|t]为相机的外部参数矩阵，X为匹配特征点的三维坐标，x为匹配特征点在对应相机的相机同步图片上的映射二维坐标；

基于所述匹配特征点在对应相机的相机同步图片上的映射二维坐标、与所述匹配特征点在相机的相机同步图片上的实际二维坐标的差异值，对所述相机的外部参数进行修正，以使得所述差异值减小。