[发明专利]多镜头相机标定方法、装置及存储介质

说明书

本发明提供一种多镜头相机标定方法，其包括：获取相机的相机参考平面以及相机同步图片，其中相邻相机的相机同步图片具有重叠区域；基于相邻相机的相机参考平面，通过插值算法计算对应重叠区域的相机同步图片对应的重叠参考平面；根据相邻两个相机的相机同步图片上的随机像素点在对应重叠参考平面上的位置，获取相邻两个相机的相机同步图片的匹配特征点；基于相邻两个相机的光心位置以及相邻两个相机的相机同步图片的匹配特征点的位置，计算匹配特征点的三维坐标；基于匹配特征点在对应相机的相机同步图片上的映射二维坐标、与匹配特征点在相机的相机同步图片上的实际二维坐标的差异值，对相机的内部参数和外部参数进行修正。

技术领域

本发明涉及数据处理领域，具体涉及一种多镜头相机标定方法、装置及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，具有多镜头的相机系统的应用领域越来越广泛。由于多镜头的相机系统在拍摄时，每个镜头都是在独立拍摄，但是拍摄的多张画面却需要进行交互的拼接，如相邻镜头的外部参数不匹配，可能导致拼接的画面质量下降。

因此在使用多镜头的相机系统进行画面拍摄前，需要对多镜头的相机系统中的各个镜头之间的相对外部参数(旋转偏移量以及平移偏移量)进行设定，以使得每个镜头拍摄的画面可以进行完美的画面拼接，从而有效的提高拼接画面的画面质量。

故需要提供一种多镜头相机标定方法以及装置来解决上述问题。

发明内容

本发明实施例提供一种可有效提高拼接画面的画面质量的多镜头相机标定方法及标定装置，以解决现有的多镜头相机标定方法及标定装置的镜头外部参数兼容性太差导致的拼接画面的画面质量较差的技术问题。

本发明实施例提供一种多镜头相机标定方法，其包括：

S1、获取相机的相机参考平面以及相机同步图片，其中相邻相机的相机同步图片具有重叠区域；

S2、基于相邻相机的相机参考平面，通过插值算法计算对应重叠区域的相机同步图片对应的重叠参考平面；

S3、根据相邻两个相机的相机同步图片上的随机像素点在对应重叠参考平面上的位置，获取相邻两个相机的相机同步图片的匹配特征点；

S4、基于相邻两个相机的光心位置以及相邻两个相机的相机同步图片的匹配特征点的位置，计算所述匹配特征点的三维坐标；

S5、基于所述匹配特征点在对应相机的相机同步图片上的映射二维坐标、与所述匹配特征点在相机的相机同步图片上的实际二维坐标的差异值，对所述相机的内部参数和外部参数进行修正；

重复步骤S3-S5，直至所有相邻相机的匹配特征点的映射二维坐标和实际二维坐标的差异值小于第一设定值或所述相机的内部参数和外部参数的修正次数大于第二设定值。

在本发明实施例所述的多镜头相机标定方法中，所述步骤S1之前还包括步骤：根据所述相机的外部参数获取所述相机的相机参考平面，其中外部参数包括相机的旋转偏移量以及平移偏移量。

在本发明实施例所述的多镜头相机标定方法中，所述步骤S2中还包括：

基于相邻两个相机的相机参考平面，通过插值算法计算所述两个相机的重叠参考平面；或

基于相邻三个相机的相机参考平面，通过插值算法计算其中相邻相机的两个过渡参考平面；再基于相邻三个相机的两个过渡参考平面，通过插值算法计算所述三个相机的重叠参考平面。

在本发明实施例所述的多镜头相机标定方法中，所述步骤S3具体为：

获取相邻两个相机中的一个相机的相机同步图片上的第一随机像素点，并计算所述第一随机像素点在对应重叠参考平面上的第一位置；