[发明专利]自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机

权利要求书

1.一种自动割草机的路径规划方法，其特征在于，所述自动割草机的路径规划方法包括：

控制所述自动割草机退出充电站；

控制所述自动割草机寻找边界线，其中，所述边界线是预先铺设在所述自动割草机的工作区域的边沿上；

控制所述自动割草机跟随所述边界线行走，直至行走到目标地点；

其中，控制所述自动割草机跟随所述边界线行走，直至行走到目标地点的步骤包括：

控制所述自动割草机骑跨所述边界线行走，直至找到所述边界线的直线边界区；

控制所述自动割草机倒退第一随机倒退距离，所述第一随机倒退距离小于或等于所述直线边界区的长度；

控制所述自动割草机跟随所述边界线向所述目标地点行走。

2.根据权利要求1所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，控制所述自动割草机退出充电站的步骤包括：

充电完成后控制所述自动割草机开始退出充电站；

当所述自动割草机退出到设置于所述充电站中的充电站外场环路之外时，控制所述自动割草机继续直线倒退第二随机倒退距离。

3.根据权利要求1所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，控制所述自动割草机寻找边界线的步骤包括：

控制所述自动割草机向所述充电站的任意一侧旋转第一预设角度；

控制所述自动割草机跟随设置于所述充电站中的充电站外场环路的指引向所述边界线移动；

当所述自动割草机部分位于所述边界线外时，控制所述自动割草机停止行走；

控制所述自动割草机向远离所述充电站的一侧旋转，直至所述自动割草机至少一半位于所述边界线内部。

4.根据权利要求1所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，所述目标地点为离所述边界线为第一预设间距的一任意点；控制所述自动割草机跟随所述边界线向所述目标地点行走的步骤包括：

控制所述自动割草机朝向所述工作区域中心转动第二预设角度；

控制所述自动割草机向前行走直至所述自动割草机与所述边界线之间的间距为所述第一预设间距；

控制所述自动割草机回转所述第二预设角度，以保持调整前后所述自动割草机的行进方向不变；

控制所述自动割草机以所述第一预设间距跟随所述边界线行走直至行走到所述目标地点。

5.根据权利要求4所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，所述第二预设角度大于0°而小于等于90°。

6.根据权利要求4所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，所述第二预设角度大于0°小于90°，在控制所述自动割草机向前行走直至所述自动割草机与所述边界线之间的间距为所述第一预设间距的步骤中，所述自动割草机向前行走的距离不大于所述第一随机预设距离除以所述第二预设角度的余弦值。

7.根据权利要求1所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括，到达所述目标地点后，控制所述自动割草机在由所述边界线限定出的所述工作区域内开始割草作业。

8.根据权利要求7所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括，到达所述目标地点后，控制所述自动割草机在由所述边界线限定出的所述工作区域内采用随机方式开始割草作业。

9.根据权利要求1所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，所述自动割草机的机身前端设置有至少一个传感器，所述充电站设置有充电站外场环路，所述传感器用于感测所述边界线和/或所述充电站外场环路的引导信号。

10.根据权利要求9所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，

控制所述自动割草机根据所述传感器感测所述充电站外场环路的引导信号退出所述充电站；

控制所述自动割草机根据所述传感器感测所述充电站外场环路的引导信号以及所述边界线的引导信号寻找所述边界线；

控制所述自动割草机根据所述传感器感测所述边界线的引导信号跟随所述边界线行走，直至行走到所述目标地点。