[发明专利]自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机

说明书

本发明公开一种自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机，该方法包括，所述自动割草机退出充电站；所述自动割草机寻找边界线；所述自动割草机跟随所述边界线行走，直至行走到目标地点；其中，所述自动割草机跟随所述边界线行走，直至行走到目标地点的步骤包括：所述自动割草机骑跨所述边界线行走，直至找到所述边界线的直线边界区；所述自动割草机倒退第一随机倒退距离，所述第一随机倒退距离小于或等于所述直线边界区的长度；所述自动割草机跟随所述边界线向所述目标地点行走。利用本发明，可以避免自动割草机沿着固定路径出站时产生的车辙，减少了对草坪或植被的损坏。

技术领域

本发明涉及自动割草机技术领域，特别涉及一种自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机。

背景技术

自动割草机是一种用于修剪草坪、植被等的园林工具，通常包括自走机构、割刀机构以及动力源，所述动力源可以是汽油机、电池包等等。电池驱动式自动割草机因为噪声低、零污染而广受用户的喜爱。然而，由于电池能量密度、电池生产成本等因素的制约，自动割草机所携带的电池包的电量十分有限，从而导致自动割草机的一次作业面积偏小。当草坪面积较广时，自动割草机工作一定时间后需要返回充电站进行充电，充电完成后离开充电站并返回工作区域进行割草作业。

当自动割草机从充电站离开并返回割草区域工作时，大部分产品都是沿着固定轨迹出站，这不仅容易产生车辙，从而影响车辙区域的草坪或制植被的生长；而且容易造成相同路径割草偏多，从而影响整体割草效率和草坪的美观。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机，用于解决现有技术中自动割草机从充电站离开并返回割草区域工作时容易产生车辙以及相同路径割草偏多的技术问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种自动割草机的路径规划方法，用于控制自动割草机离开充电站，所述自动割草机的路径规划方法包括：

控制所述自动割草机退出充电站；

控制所述自动割草机寻找边界线，其中，所述边界线是预先铺设在所述自动割草机的工作区域的边沿上；

控制所述自动割草机跟随所述边界线行走，直至行走到目标地点；

其中，控制所述自动割草机跟随所述边界线行走，直至行走到目标地点的步骤包括：

控制所述自动割草机骑跨所述边界线行走，直至找到所述边界线的直线边界区；

控制所述自动割草机倒退第一随机倒退距离，所述第一随机倒退距离小于或等于所述直线边界区的长度；

控制所述自动割草机跟随所述边界线向所述目标地点行走。

在一可选实施例中，控制所述自动割草机退出充电站的步骤包括：

充电完成后控制所述自动割草机开始退出充电站；

当所述自动割草机退出到所述充电站外场环路之外时，所述自动割草机继续直线倒退第二随机倒退距离。

在一可选实施例中，控制所述自动割草机寻找边界线的步骤包括：

控制所述自动割草机向所述充电站的任意一侧旋转第一预设角度；

控制所述自动割草机跟随设置于所述充电站中的充电站外场环路的指引向所述边界线移动；

当所述自动割草机部分位于所述边界线外时，控制所述自动割草机停止行走；

控制所述自动割草机向远离所述充电站的一侧旋转，直至所述自动割草机至少一半位于所述边界线内部。