[发明专利]一种条纹结构光的参数确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种条纹结构光的参数确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标物体的标准视差图；在检测到随机条纹结构光投射至目标物体时，获取目标物体的第一视差图；根据所述第一视差图和标准视差图生成的目标函数调整所述随机条纹结构光的参数，直至所述目标函数收敛，得到目标条纹结构光对应的参数。通过本发明的技术方案，能够根据使用场景确定条纹结构光的参数，生成具有场景自适应特点的结构光和相应的匹配算法。

技术领域

本发明实施例涉及三维重建技术领域，尤其涉及一种条纹结构光的参数确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展和相关硬件设备性能的提升，三维重建技术在成像精度、成像速度等方面得到了显著提升，广泛地应用于人类生产生活的多个领域。

三维重建技术根据其获取物体三维信息的手段可以分为接触式和非接触式，而在非接触式的诸多技术中，主动式结构光技术在分辨率、速度上显示出较大优势，而且易于实现，受到了工业界、学术界的广泛关注和深入研究。主动式结构光技术的系统一般由左、右两台相机和一台投影仪组成，通常的流程是：首先设计出特定形式的结构光，再由投影仪向被测物体投射出去，并且由左、右相机拍摄物体得到图像，然后采用特定的匹配算法找出左、右图像上的同名点，最终获得被测物体的深度信息。

现有技术专注于提升成像精度和成像速度，从编码-解码的角度来设计结构光和相应的匹配算法，注重理论却不考虑实际的使用场景，并且，一旦结构光及其匹配算法被设计出来后，无法根据当前的使用场景进行自我调整。

发明内容

本发明实施例提供一种条纹结构光的参数确定方法、装置、设备及存储介质，以实现能够根据使用场景确定目标条纹结构光的参数，生成具有场景自适应特点的结构光和相应的匹配算法。

第一方面，本发明实施例提供了一种条纹结构光的参数确定方法，包括：

获取目标物体的标准视差图；

在检测到随机条纹结构光投射至目标物体时，获取目标物体的第一视差图；

根据所述第一视差图和标准视差图生成的目标函数调整所述随机条纹结构光的参数，直至所述目标函数收敛，得到目标条纹结构光对应的参数。

进一步的，还包括：

向投影仪发送第一开启指令，其中，所述第一开启指令携带目标条纹结构光的参数，以使所述投影仪根据目标条纹结构光的参数将目标条纹结构光投射到被测物体上得到目标视差图；

根据所述目标视差图确定所述被测物体的三维点云。

进一步的，根据所述第一视差图和标准视差图生成的目标函数调整所述随机条纹结构光的参数，包括：

根据所述第一视差图和标准视差图生成目标函数；

基于梯度下降算法和所述目标函数调整所述随机条纹结构光的参数。

进一步的，所述目标函数为：

err(d,g)[j]＝|d[j]-g[j]|；

其中，‖·‖₁为L₁范数，Θ为样本集合，t为样本，T为样本数，softmax为归一化指数函数，τ为温度系数，index为索引向量，0为零向量；d为第一视差图，g为目标视差图，j为视差图像素点纵坐标。进一步的，所述在检测到随机条纹结构光投射至目标物体时，获取目标物体的第一视差图，包括：

获取匹配算法的窗口参数；