[发明专利]确定目标物体静止状态的方法、路侧设备、云控平台

权利要求书

1.一种确定目标物体静止状态的方法，包括：

获取图像数据，其中，所述图像数据包括随时间的图像帧的序列；

确定所述图像数据中所包括的所述目标物体位于路口；

确定与所述目标物体对应的交通信号灯的状态；

响应于所述交通信号灯的状态为红灯，获取在预定义的时间窗口内的时间上相邻的图像帧之间所述目标物体的位移，并计算所述位移的总和；以及

响应于所述位移的总和小于或等于预定义的阈值，确定所述目标物体处于静止状态。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所述目标物体处于静止状态，将所述目标物体渲染为处于固定位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述固定位置为在所述预定义的时间窗口内所述目标物体的平均坐标位置。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所述交通信号灯的状态为绿灯，确定所述目标物体处于运动状态。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所述位移的总和大于所述预定义的阈值，确定所述目标物体处于运动状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述目标物体位于路口包括：

对所述图像数据进行图像识别以获取所述目标物体的坐标；以及

基于地图信息，响应于所述目标物体的坐标落入距离路口的预定范围内，确定所述目标物体位于路口。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定与所述目标物体对应的交通信号灯的状态包括：

基于所述目标物体的坐标，确定所述目标物体所在的车道；以及

确定与所述车道对应的交通信号灯的状态。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定与所述目标物体对应的交通信号灯的状态包括：

对所述图像数据进行图像识别以获得根据所述图像数据中所包括的交通信号灯的颜色；以及

根据所述交通信号灯的颜色，确定所述交通信号灯的状态。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，确定与所述目标物体对应的交通信号灯的状态包括：

从所述交通信号灯的控制器经过通信传输获取所述交通信号灯的状态。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，所述图像数据是从路侧相机获取的。

11.一种确定目标物体静止状态的装置，所述装置包括：

获取单元，所述获取单元被配置为获取图像数据，其中，所述图像数据包括随时间的图像帧的序列；

第一确定单元，所述第一确定单元被配置为确定所述图像数据中所包括的所述目标物体位于路口；

第二确定单元，所述第二确定单元被配置为确定与所述目标物体对应的交通信号灯的状态；

计算单元，所述计算单元被配置为响应于所述交通信号灯的状态为红灯，获取在预定义的时间窗口内的时间上相邻的图像帧之间所述目标物体的位移，并计算所述位移的总和；以及

第三确定单元，所述第三确定单元被配置为响应于所述位移的总和小于或等于预定义的阈值，确定所述目标物体处于静止状态。

12.根据权利要求11所述的装置，还包括：

渲染单元，所述渲染单元被配置为响应于所述目标物体处于静止状态，将所述目标物体渲染为处于固定位置。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述固定位置为在所述预定义的时间窗口内所述目标物体的平均坐标位置。

14.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第三确定单元被进一步配置为：

响应于所述交通信号灯的状态为绿灯，确定所述目标物体处于运动状态。