[发明专利]无人机协同方法、系统、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种无人机协同方法、系统、装置、电子设备及存储介质，涉及无人机协同领域。该方法包括：获取待执行任务和待执行任务的特征；将待执行任务基于特征分配至多个无人机，基于每个无人机需要执行的待执行任务的特征，确定每个无人机执行待执行任务的顺序，并下发任务执行指令。本公开实施例基于待执行任务的特征对待执行任务进行分配，并对每个无人机执行的任务进行再次分配，确定每个无人机执行任务的顺序，分层的分布式方法能够灵活处理高度动态的任务，满足动态任务的需求，提高系统鲁棒性，并且对现有任务进行再分配，提高任务的完成度和完成效率，同时将复杂的多任务协同问题转化为相对简单的路径规划问题，提高无人机的协同效率。

技术领域

本公开涉及无人机协同技术领域，具体而言，本公开涉及一种无人机协同方法、系统、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，无人机由于其成本低廉、灵活性强、效率较高、部署方便、机动智能等优点在各个领域得到了广泛的应用，尤其适用于某些特殊场景或危险场所的任务。当任务逐渐复杂时，单无人机完成任务也逐渐向多无人机协同完成任务转变。为了进一步满足复杂度更高，规模更大的任务需求，多无人机将进行多任务协同，并且由单一平台扩展到多平台。

然而，由于无人机的高动态型、任务需求变化的不确定性，现有的多无人机多任务协同方法如蚁群算法、粒子群算法偏向于集中式协同，系统鲁棒性较低，不能适应动态任务的需求。并且在进行多任务协同时，每个无人机按照接收到的任务列表执行任务，不能灵活地按照任务变化的特征动态调整任务的执行，导致任务完成度以及任务完成效率较低。

由此可见，现有技术中对于无人机协同还存在每个无人机按照接收到的任务列表执行任务，不能灵活地按照任务变化的特征动态调整任务的执行，导致任务完成度以及任务完成效率较低的技术问题，急需解决。

发明内容

本公开的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中对于无人机协同还存在每个无人机按照接收到的任务列表执行任务，不能灵活地按照任务变化的特征动态调整任务的执行，导致任务完成度以及任务完成效率较低的技术问题。

第一方面，提供了一种无人机协同方法，该方法包括：

获取待执行任务和所述待执行任务的特征；

将所述待执行任务基于所述特征分配至多个无人机，其中，一个无人机至少被分配一个所述待执行任务；

基于每个无人机需要执行的所述待执行任务的特征，确定每个无人机执行所述待执行任务的顺序，并下发任务执行指令。

第二方面，提供了一种无人机协同系统，该系统包括：

控制中心，用于基于用户需求生成待执行任务，并确定所述待执行任务的特征；

任务预分配模块，用于所述待执行任务的特征将所述待执行任务分配至多个无人机，其中，一个无人机至少被分配一个所述待执行任务；

任务再分配模块，用于基于每个无人机需要执行的所述待执行任务的特征，确定每个无人机执行所述待执行任务的顺序。

第三方面，提供了一种无人机协同装置，该装置包括：

任务获取单元，用于获取待执行任务和所述待执行任务的特征；

任务分配单元，用于将所述待执行任务基于所述特征分配至多个无人机，其中，一个无人机至少被分配一个所述待执行任务；

协同单元，用于基于每个无人机需要执行的所述待执行任务的特征，确定每个无人机执行所述待执行任务的顺序，并下发任务执行指令。

第四方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

处理器、存储器和总线；

所述总线，用于连接所述处理器和所述存储器；