[发明专利]一种控制方法、控制装置及机器人

权利要求书

1.一种多台机器人舞台协同表演的控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人在预设的各个移动阶段的终止时刻所期望的位姿信息，所述机器人预先配置各个阶段的持续时间和指定位置，根据各个阶段的持续时间，得到各个移动阶段所预设的起始时间点信息，以判断机器人当前是否处于任一移动阶段的开始时刻，其中，所述移动阶段指的是所述机器人从一个指定位置移动至另一个指定位置的阶段；

在机器人当前处于某一移动阶段的开始时刻时，基于第一位姿信息及第二位姿信息计算所述机器人的步态参数，所述第一位姿信息为所述机器人在所述移动阶段的初始时刻实际的位姿信息，所述第二位姿信息为所述机器人在所述移动阶段的终止时刻所期望的位姿信息和指定位置，其中，所述步态参数包括所述机器人的单步旋转角度及单步行走距离；

根据所述步态参数控制所述机器人移动；

其中，所述基于第一位姿信息及第二位姿信息计算所述机器人的步态参数，包括：

基于所述第一位姿信息及所述第二位姿信息，计算所述机器人的待移动距离及待旋转角度；

根据所述待移动距离及所述待旋转角度，计算所述机器人的步态参数。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述位姿信息包括所述机器人在预设坐标系下的坐标，以及所述机器人相对预设方向的偏转角度；

所述基于所述第一位姿信息及所述第二位姿信息，计算所述机器人的待移动距离及待旋转角度，包括：

基于第一坐标及第二坐标计算所述待移动距离，其中，所述第一坐标为第一位姿信息中的坐标，所述第二坐标为所述第二位姿信息中的坐标；

基于所述第一坐标、所述第二坐标、第一偏转角度及第二偏转角度计算所述待旋转角度，其中，所述第一偏转角度为第一位姿信息中的偏转角度，所述第二偏转角度为所述第二位姿信息中的偏转角度。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述待旋转角度包括第一待旋转角度及第二待旋转角度；所述基于所述第一坐标、所述第二坐标、第一偏转角度及第二偏转角度计算所述待旋转角度，包括：

计算第三偏转角度与所述第一偏转角度之间的角度差值作为第一待旋转角度，其中，所述第三偏转角度为坐标方向相对所述预设方向的偏转角度，所述坐标方向为从所述第一坐标向所述第二坐标的方向；

计算所述第二偏转角度与所述第三偏转角度之间的角度差值作为第二待旋转角度。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述待移动距离及所述待旋转角度，计算所述机器人的步态参数，包括：

根据所述待旋转角度及预设的最大旋转角度，计算所述机器人的旋转步数及单步旋转角度；

根据预设的步态周期及所述移动阶段预设的持续时间，计算总步数；

根据所述总步数、所述旋转步数及所述待移动距离，计算所述机器人的单步行走距离。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述待旋转角度及预设的最大旋转角度，计算所述机器人的旋转步数及单步旋转角度，包括：

若所述待旋转角度为0，则将0作为所述机器人的旋转步数；

若所述待旋转角度的绝对值大于0且小于等于π，则将所述待旋转角度与所述最大旋转角度的比值向下取整后，与预设的缓冲步数相加，得到所述机器人的旋转步数；

若所述待旋转角度大于π，则将2π与所述待旋转角度的差与所述最大旋转角度的比值向下取整后，与所述缓冲步数相加，得到所述机器人的旋转步数；

若所述待旋转角度小于-π，则将2π与所述待旋转角度的和与所述最大旋转角度的比值向下取整后，与所述缓冲步数相加，得到所述机器人的旋转步数。