[发明专利]一种控制方法、控制装置及机器人

说明书

本申请公开了一种控制方法、控制装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取机器人在预设的各个移动阶段的终止时刻所期望的位姿信息；针对每个移动阶段，基于第一位姿信息及第二位姿信息计算所述机器人的步态参数，所述第一位姿信息为所述机器人在所述移动阶段的初始时刻实际的位姿信息，所述第二位姿信息为所述机器人在所述移动阶段的终止时刻所期望的位姿信息；根据所述步态参数控制所述机器人移动。通过本申请方案，可实现对机器人的移动的精准控制。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种控制方法、控制装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

在多台机器人进行舞台协同表演的场景中，往往需要这些机器人进行较为复杂的队形变换，这要求机器人在舞台上跟随音乐进行移动。因而，在机器人表演过程中，如何对机器人的移动进行精准控制，称为当前亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种控制方法、控制装置、机器人及计算机可读存储介质，可实现对机器人的移动的精准控制。

第一方面，本申请提供了一种控制方法，包括：

获取机器人在预设的各个移动阶段的终止时刻所期望的位姿信息；

针对每个移动阶段，基于第一位姿信息及第二位姿信息计算上述机器人的步态参数，上述第一位姿信息为上述机器人在上述移动阶段的初始时刻实际的位姿信息，上述第二位姿信息为上述机器人在上述移动阶段的终止时刻所期望的位姿信息；

根据上述步态参数控制上述机器人移动。

第二方面，本申请提供了一种控制装置，包括：

获取单元，用于获取机器人在预设的各个移动阶段的终止时刻所期望的位姿信息；

计算单元，用于针对每个移动阶段，基于第一位姿信息及第二位姿信息计算上述机器人的步态参数，上述第一位姿信息为上述机器人在上述移动阶段的初始时刻实际的位姿信息，上述第二位姿信息为上述机器人在上述移动阶段的终止时刻所期望的位姿信息；

控制单元，用于根据上述步态参数控制上述机器人移动。

第三方面，本申请提供了一种机器人，上述机器人包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

本申请与现有技术相比存在的有益效果是：首先获取机器人在预设的各个移动阶段的终止时刻所期望的位姿信息，然后针对每个移动阶段，即可基于第一位姿信息及第二位姿信息计算上述机器人的步态参数，上述第一位姿信息为上述机器人在上述移动阶段的初始时刻实际的位姿信息，上述第二位姿信息为上述机器人在上述移动阶段的终止时刻所期望的位姿信息，并根据上述步态参数控制上述机器人移动。通过本申请方案，可在机器人的运行过程中快速根据当前所处的移动阶段为机器人确定到达该移动阶段的目的点所需要的步态参数，并在该步态参数的控制下进行移动，实现对机器人的移动的精准控制。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。