[发明专利]节油行驶轨迹规划方法、装置、电子设备与存储介质

权利要求书

1.一种节油行驶轨迹规划方法，其特征在于，包括：

获取目标路线的静态环境信息，根据所述目标路线的静态环境信息以及第一发动机油耗模型，得到目标路线的静态全局最优规划轨迹；其中，所述第一发动机油耗模型为发动机油耗仿真计算结果的准确度高于第一阈值，且单次仿真计算持续时间高于第二阈值的发动机油耗模型；所述静态全局最优规划轨迹描述了在目标路线的环境信息不变的情况下，当行驶目标路线的全局油耗最为节省时，目标路线上各个轨迹点所对应的发动机输出功率与发动机转速；

实时获取目标路线的动态环境信息以及目标车辆的位姿信息，根据所述目标路线的静态环境信息、动态环境信息以及目标车辆的位姿信息，实时拟合出候选行驶轨迹；

根据所述目标线路的静态全局最优规划轨迹、车辆动力学模型、第二发动机油耗模型以及障碍物信息，计算所述候选行驶轨迹的成本，根据所述成本从所述候选行驶轨迹中确定最优行驶轨迹；其中，第二发动机油耗模型为发动机油耗仿真计算结果的准确度小于或等于预设第一阈值，或单次仿真计算持续时间小于或等于第二阈值的发动机油耗模型；

其中，所述根据所述目标线路的静态全局最优规划轨迹、车辆动力学模型、第二发动机油耗模型以及障碍物信息，计算所述候选行驶轨迹的成本，根据所述成本从所述候选行驶轨迹中确定最优行驶轨迹，包括：

对候选行驶轨迹进行车辆动力学模型限制，根据结果计算候选行驶轨迹的第一成本；

根据障碍物信息对候选行驶轨迹进行检测，根据检测结果计算候选行驶轨迹的第二成本；

根据第二发动机油耗模型计算候选行驶轨迹的油耗，根据所述油耗计算候选行驶轨迹的第三成本；

根据候选行驶轨迹与静态全局最优规划轨迹之间的相似度，根据所述相似度计算候选行驶轨迹的第四成本；

根据所述第一成本、第二成本、第三成本以及第四成本，计算候选行驶轨迹的成本，根据所述成本从候选行驶轨迹中确定最优的行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的节油行驶轨迹规划方法，其特征在于，所述对候选行驶轨迹进行车辆动力学模型限制，根据结果计算候选行驶轨迹的第一成本，包括：

计算所述候选行驶轨迹与车辆动力学模型中的限制条件之间的差值；

根据所述差值，确定候选行驶轨迹的第一成本；其中；所述差值越大，所述第一成本越高，所述差值越小，所述第一成本越低；

以及，所述根据障碍物信息对候选行驶轨迹进行检测，根据检测结果计算候选行驶轨迹的第二成本，包括：

计算所述候选行驶轨迹与所述障碍物信息之间的重合程度；

根据所述重合程度，确定候选行驶轨迹的第二成本；其中，所述重合程度越高，所述第二成本越高，所述重合程度越低，所述第二成本越低。

3.根据权利要求1所述的节油行驶轨迹规划方法，其特征在于，所述根据第二发动机油耗模型计算候选行驶轨迹的油耗，根据所述油耗计算候选行驶轨迹的第三成本，包括：

根据所述候选行驶轨迹上各个轨迹点的信息，计算所述目标车辆在所述候选行驶轨迹的各个轨迹点处行驶时的发动机功率以及转速；

将目标车辆在候选行驶轨迹的各个轨迹点处行驶时的发动机功率以及转速输入第二发动机油耗模型，得到目标车辆在候选行驶轨迹的各个轨迹点处行驶时的油耗；

根据目标车辆在候选行驶轨迹的各个轨迹点处行驶时的油耗，得到所述候选行驶轨迹的油耗；

根据所述油耗计算候选行驶轨迹的第三成本。

4.根据权利要求1所述的节油行驶轨迹规划方法，其特征在于，所述根据候选行驶轨迹与静态全局最优规划轨迹之间的相似度，根据所述相似度计算候选行驶轨迹的第四成本，包括：

从静态全局最优规划轨迹中查找出与候选行驶轨迹对应路段的规划轨迹；

计算候选行驶轨迹与所述对应路段的规划轨迹之间的相似度；

根据相似度计算候选行驶轨迹的第四成本；其中，所述相似度越高，所述第四成本越低；所述相似度越低，所述第四成本越高。