[发明专利]节油行驶轨迹规划方法、装置、电子设备与存储介质

说明书

本发明提供一种节油行驶轨迹规划方法、装置、电子设备与存储介质，方法包括：获取目标路线的静态环境信息，根据所述目标路线的静态环境信息以及第一发动机油耗模型，得到目标路线的静态全局最优规划轨迹；实时获取目标路线的动态环境信息以及目标车辆的位姿信息，根据所述目标路线的静态环境信息、动态环境信息以及目标车辆的位姿信息，实时拟合出候选行驶轨迹；根据所述目标线路的静态全局最优规划轨迹、车辆动力学模型、第二发动机油耗模型以及障碍物信息，计算所述候选行驶轨迹的成本，根据所述成本从所述候选行驶轨迹中确定最优行驶轨迹。

技术领域

本发明涉及交通技术领域，尤其涉及一种节油行驶轨迹规划方法、装置、电子设备与存储介质。

背景技术

减少汽车行驶过程中的油耗是节能减排的一个重要方面。汽车行驶过程中的油耗不仅与汽车自身的技术有关，也与行程路线、驾驶行为等因素有关。

节油行驶轨迹规划是指以节约油耗为目的的车辆行驶轨迹规划。具体的说，节油行驶轨迹规划是要在给定的路径上、在给定的时间内，规划路径上每个轨迹点的位置、速度和加速度，以达到节约油耗的目的。节油行驶轨迹规划的过程中需要同时考虑静态道路信息(如坡度)以及动态交通流信息。

在现有技术中，节油行驶轨迹规划的实现方法在节油效果上存在不足，实用性不高。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种节油行驶轨迹规划方法、装置、电子设备与存储介质。

本发明提供一种节油行驶轨迹规划方法，包括：

获取目标路线的静态环境信息，根据所述目标路线的静态环境信息以及第一发动机油耗模型，得到目标路线的静态全局最优规划轨迹；其中，所述第一发动机油耗模型为发动机油耗仿真计算结果的准确度高于第一阈值，且单次仿真计算持续时间高于第二阈值的发动机油耗模型；所述静态全局最优规划轨迹描述了在目标路线的环境信息不变的情况下，当行驶目标路线的全局油耗最为节省时，目标路线上各个轨迹点所对应的发动机输出功率与发动机转速；

实时获取目标路线的动态环境信息以及目标车辆的位姿信息，根据所述目标路线的静态环境信息、动态环境信息以及目标车辆的位姿信息，实时拟合出候选行驶轨迹；

根据所述目标线路的静态全局最优规划轨迹、车辆动力学模型、第二发动机油耗模型以及障碍物信息，计算所述候选行驶轨迹的成本，根据所述成本从所述候选行驶轨迹中确定最优行驶轨迹；其中，第二发动机油耗模型为发动机油耗仿真计算结果的准确度小于或等于预设第一阈值，或单次仿真计算持续时间小于或等于第二阈值的发动机油耗模型。

根据本发明提供的一种节油行驶轨迹规划方法，所述根据所述目标线路的静态全局最优规划轨迹、车辆动力学模型、第二发动机油耗模型以及障碍物信息，计算所述候选行驶轨迹的成本，根据所述成本从所述候选行驶轨迹中确定最优行驶轨迹，包括：

对候选行驶轨迹进行车辆动力学模型限制，根据结果计算候选行驶轨迹的第一成本；

根据障碍物信息对候选行驶轨迹进行检测，根据检测结果计算候选行驶轨迹的第二成本；

根据第二发动机油耗模型计算候选行驶轨迹的油耗，根据所述油耗计算候选行驶轨迹的第三成本；

根据候选行驶轨迹与静态全局最优规划轨迹之间的相似度，根据所述相似度计算候选行驶轨迹的第四成本；

根据所述第一成本、第二成本、第三成本以及第四成本，计算候选行驶轨迹的成本，根据所述成本从候选行驶轨迹中确定最优的行驶轨迹。

根据本发明提供的一种节油行驶轨迹规划方法，所述对候选行驶轨迹进行车辆动力学模型限制，根据结果计算候选行驶轨迹的第一成本，包括：

计算所述候选行驶轨迹与车辆动力学模型中的限制条件之间的差值；