[发明专利]交通锥情况下的基于路线安排的车道引导系统

权利要求书

1.一种在多车道道路上导航自动驾驶车辆的方法，包括:

检测位于所述多车道道路的第一车道内的临时交通控制装置，其中，所述自动驾驶车辆在所述第一车道内导航；

将所述第一车道添加到导航黑名单中，所述导航黑名单指示不允许所述自动驾驶车辆驶入的所述多车道道路中的一个或多个车道；

请求将所述自动驾驶车辆的路线重新安排至允许所述自动驾驶车辆驶入的所述多车道道路中的第二车道；以及

导航至所述多车道道路中的所述第二车道，并依据所请求的重新安排的路线导航所述自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述第一车道的一个或多个车道边界线设置为实线，所述实线指示所述自动驾驶车辆不能导航穿越所述一个或多个车道边界。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述临时交通控制装置包括：交通锥或指示所述第一车道前方对车辆封闭的过渡箭头中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述临时交通控制装置包括：指示所述第一车道前方封闭的标志。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

监视所述自动驾驶车辆前方的其它临时交通控制装置；以及

响应于确定在所述第一车道中所述自动驾驶车辆的当前位置前方的预定距离内没有临时交通控制装置，从所述导航黑名单中删除所述第一车道并将所述第一车道的一个或多个车道边界设置为非实线，所述非实线指示所述自动驾驶车辆能够导航穿越所述一个或多个车道边界。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：请求对所述自动驾驶车辆的路线进行重新安排，并依据所请求的重新安排的路线导航所述自动驾驶车辆。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述预定距离基于所述自动驾驶车辆的速度或具有一个或多个传感器的所述自动驾驶车辆的感知模块的前向感知距离限制中的至少一个。

8.一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，在由处理器执行所述指令时，使所述处理器执行用于在多车道道路上导航自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

检测位于所述多车道道路的第一车道内的临时交通控制装置，其中，所述自动驾驶车辆在所述第一车道内导航；

将所述第一车道添加到导航黑名单中，所述导航黑名单指示不允许所述自动驾驶车辆驶入的所述多车道道路中的一个或多个车道；

请求将所述自动驾驶车辆的路线重新安排至允许所述自动驾驶车辆驶入的所述多车道道路中的第二车道；以及

导航至所述多车道道路中的所述第二车道，并依据所请求的重新安排的路线导航所述自动驾驶车辆。

9.根据权利要求8所述的介质，其中，所述操作还包括：将所述第一车道的一个或多个车道边界线设置为实线，所述实线指示将不导航所述自动驾驶车辆不能导航穿越所述一个或多个车道边界。

10.根据权利要求8所述的介质，其中，所述临时交通控制装置包括：交通锥或指示所述第一车道前方对车辆封闭的过渡箭头中的至少一个。

11.根据权利要求8所述的介质，其中，所述临时交通控制装置包括：指示所述第一车道前方封闭的标志。

12.根据权利要求8所述的介质，其中，所述操作还包括：

监视所述自动驾驶车辆前方的其它临时交通控制装置；

响应于确定在所述第一车道中所述自动驾驶车辆的当前位置前方的预定距离内没有临时交通控制装置，从所述导航黑名单中删除所述第一车道并将所述第一车道的一个或多个车道边界设置为非实线，所述非实线指示所述自动驾驶车辆能够导航穿越所述一个或多个车道边界。

13.根据权利要求12所述的介质，其中，所述操作还包括：请求对所述自动驾驶车辆的路线进行重新安排，并依据所请求的重新安排的路线导航所述自动驾驶车辆。