[发明专利]交通锥情况下的基于路线安排的车道引导系统

说明书

在一个实施方式中，自动驾驶车辆(ADV)的感知模块检测位于多车道道路的第一车道内的临时交通控制装置(TTCD)。将第一车道添加到不允许ADV行驶的一个或多个车道的黑名单。向ADV的规划模块发出对ADV的路线进行重新安排的请求，以将ADV路线安排至多车道道路中的第二车道。ADV导航到第二车道，并继续沿着所请求的重新安排的路线进行导航。ADV监视其它TTCD。第一车道的一个或多个边界线可标记为“请勿穿越”，使得ADV不导航(即使部分地)回到第一车道中。如果第一车道中在ADV前方预定距离内不再有TTCD，则将第一车道从黑名单中删除。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及在诸如交通锥的异常交通障碍物中或周围导航自动驾驶车辆。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要从它的曲率和速度来估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型车辆在特征上的差异。将相同的运动规划和控制应用于所有类型的车辆，这在某些情况下可能不准确且不平稳。

交通锥是道路中常见的障碍物。但是，交通锥不同于其它常见的障碍物(例如，自行车、行人或者其它车辆)。当自动驾驶车辆(ADV)遇到自行车、行人或者其它车辆时，ADV可简单地围绕障碍物调整其路线。相反，不同于其它常见的障碍物，交通锥具有一个或多个特殊的含义。交通锥可指示出现交通锥的车道被阻塞并且ADV不使用该阻塞的车道。交通锥还可指示驾驶员要缓慢避开具有交通锥的车道并指示在交通锥之外可能出现一个或多个人员、车辆或活动。

发明内容

本公开的实施方式提供了一种在多车道道路上导航自动驾驶车辆(ADV)的方法、非暂时性机器可读介质、数据处理系统以及计算机程序产品。

一种在多车道道路上导航自动驾驶车辆(ADV)的方法，包括：检测位于多车道道路的第一车道内的临时交通控制装置(TTCD)，其中，ADV在第一车道内导航；将第一车道添加到导航黑名单中，导航黑名单指示不允许ADV驶入的多车道道路中的一个或多个车道；请求将ADV的路线重新安排至允许ADV驶入的多车道道路中的第二车道；以及导航至多车道道路中的第二车道，并依据所请求的重新安排的路线导航ADV。

一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，在由处理器执行指令时，使处理器执行用于在多车道道路上导航自动驾驶车辆(ADV)的操作，该操作包括：检测位于多车道道路的第一车道内的临时交通控制装置(TTCD)，其中，ADV在第一车道内导航；将第一车道添加到导航黑名单中，导航黑名单指示不允许ADV驶入的多车道道路中的一个或多个车道；请求将ADV的路线重新安排至允许ADV驶入的多车道道路中的第二车道；以及导航至多车道道路中的第二车道，并依据所请求的重新安排的路线导航ADV。

数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，联接至处理器以存储指令，当由处理器执行指令时，使得处理器执行用于在多车道道路上导航自动驾驶车辆(ADV)的操作，该操作包括：检测位于多车道道路的第一车道内的临时交通控制装置(TTCD)，其中，ADV在第一车道内导航；将第一车道添加到导航黑名单中，导航黑名单指示不允许ADV驶入的多车道道路中的一个或多个车道；请求将ADV的路线重新安排至允许ADV驶入的多车道道路中的第二车道；以及导航至多车道道路中的第二车道，并依据所请求的重新安排的路线导航ADV。