[发明专利]一种室外轨道电子地图生成方法

说明书

本申请提供了一种室外轨道电子地图生成方法。该方法包括：基于安装在智能轨道车上的GPS测绘装置，对智能轨道车运行的室外轨道进行测绘，得到室外轨道的第一测绘数据，其中，第一测绘数据为室外轨道上预设采样点的经纬度；对第一测绘数据与室外轨道的拓扑数据进行比对，确定第一测绘数据与拓扑数据对应关联，其中，拓扑数据包括：GPS测绘装置对室外轨道测绘时，记录的室外轨道的连接关系；响应于第一测绘数据与拓扑数据对应关联，对第一测绘数据进行格式转换，得到符合预设标准的第二测绘数据；对第二测绘数据与室外轨道的设计数据进行比对，基于比对结果，根据采样点的经纬度，生成符合预设格式的室外轨道电子地图。

技术领域

本申请涉及智能轨道交通技术领域，特别涉及一种室外轨道电子地图生成方法。

背景技术

智能轨道车辆采用悬挂式车辆，轨道带有分岔，应用于医院物流、监狱巡检、工地运输及物料转移、客货运输等领域。智能轨道车可自动运行，在一个轨道系统中可承载多辆独立运行的轨道车，并保证各车辆运行安全无碰撞。

智能轨道车具备定位功能，使用无线的方式与路侧设备交互信息，在路侧设备协调下，智能轨道车具有防碰撞功能，能够根据任务线路自主选择轨道路径，并对前方障碍物实现避让。

智能轨道系统中智能轨道车辆的尺寸小，运行速度较AGV快。这种方式对车辆的定位精度要求很高，达到0.5m以内。由于智能轨道系统的轨道分岔多，而车辆自动运行依赖精确的轨道电子地图，如何精确测量轨道位置，并完成数据收集，是智能轨道系统部署的一项繁琐工作。

由于施工过程与设计过程不可能完全一致，甚至测量误差达1m以上，智能轨道车无法通过施工图纸直接生成车辆自动运行的电子地图，只能通过现场的实际测量，得到每一条轨道的具体长度和形状。

现有的技术方案有两种，1、施工图纸直接生成方案：将施工图纸中的轨道拓扑、长度、形状位置等信息提取，直接录入电子地图中，作为车辆定位位置匹配的依据。2、施工图和车轮计数方案：使用智能轨道车上轨测试，通过车轮编码器传感移动距离，从轨道初始位置开始累加距离，当抵达轨道终点时，记录轨道长度。经过一轮采集后，将数据发送给控制中心，制作电子地图。电子地图使用施工图作为拓扑信息和轨道形状的来源，与每一条轨道的实际测量长度进行对应，若长度不一致，则人工对轨道形状，如曲线曲率、供电段位置等进行调整，使轨道长度与测量长度一致后，作为最终轨道电子地图。

存在的问题是施工图纸直接生成方案是一般施工中最常见的方案，需要人工对照施工图纸进行文字录入，将每一条轨道的信息摘录到电子地图中，其中轨道形状只能对照图片进行大概绘制，这导致电子地图线路点非常不准确，车辆运行时在电子地图中提取的斜率、转角等性能相关参数就含有很大误差；由于施工结果与设计图纸之间也有很大的差异，所以电子地图的关键参数如长度等安全相关参数也必须到现场实测修改才能使用。

车轮计数方案容易实施，但由于距离累积需要起点，而测试时对每一条轨道进行测量，经常出现数据起点不准确记录的情况，导致整条轨道测量结果不准确，进行返工。在测量途中倒车、停车、变速，会由于齿隙和摩擦导致测量结果不准确；设计图与每一条轨道的实际测量长度进行对应，若长度不一致，则人工对轨道形状，如曲线曲率等进行调整，但只能保证安全相关的轨道长度与实际一致，毕竟车轮传感器无法还原现场轨道的形状，只能凭感觉进行修补，导致每个点的曲率、转角、供电段位置等性能相关参数与实际情况不符。

发明内容

本申请的目的在于提供一种室外轨道电子地图生成方法，以解决或缓解上述现有技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：