[发明专利]一种点云数据标注方法、装置及系统

权利要求书

1.一种点云数据标注方法，其特征在于，包括：

获取初始点云数据，以及与所述初始点云数据对应的第一图像的二维像素数据；

获取第一选定框和第二选定框，所述第一选定框包括所述二维像素数据中的目标对象，所述第二选定框包括所述初始点云数据中的目标对象；

根据所述第一选定框和所述第二选定框，确定所述初始点云数据中所述目标对象的标注信息。

2.根据权利要求1所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述根据所述第一选定框和所述第二选定框，确定所述初始点云数据中所述目标对象的标注信息，包括：

确定第一点云数据，所述第一点云数据与所述第一选定框中的对象对应；

确定所述第一点云数据中的第二点云数据，所述第二点云数据与所述第二选定框对应；

确定所述第二点云数据对应的二维框；

根据所述第一选定框和所述二维框，确定所述初始点云数据中所述目标对象的标注信息。

3.根据权利要求2所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述确定第一点云数据，包括：

根据预设的坐标转换关系，将所述初始点云数据转换为初始二维数据；

确定所述初始二维数据中的第一二维数据；所述第一二维数据为所述初始二维数据中在所述第一选定框内的二维数据；

将所述第一二维数据对应的点云数据，确定为所述第一点云数据。

4.根据权利要求2所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述确定所述第二点云数据对应的二维框，包括：

根据预设的坐标转换关系，确定与第二点云数据对应的第二二维数据；

根据所述第二二维数据，确定所述二维框。

5.根据权利要求4所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述根据所述第二二维数据，确定所述二维框，包括：

确定所述第二二维数据中为像素坐标系中第一坐标轴数据的最大值u1和最小值u2，像素坐标系中第二坐标轴数据的最大值v1和最小值v2；

将以坐标(u1，v1)和坐标(u2，v2)为对角顶点形成的矩形，确定为所述二维框。

6.根据权利要求2所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述根据所述第一选定框和所述二维框，确定所述点云数据中所述目标对象的标注信息，包括：

在所述二维框与所述第一选定框的重合度大于或等于预设阈值的情况下，确定所述第二点云数据为所述目标对象的标注信息。

7.根据权利要求2所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述根据所述第一选定框和所述二维框，确定所述点云数据中所述目标对象的标注信息，包括：

在所述二维框与所述第一选定框的重合度小于预设阈值的情况下，确定外接框；所述外接框为包含所述第一选定框以及所述二维框的最小外接框；

将所述外接框中的二维数据对应的点云数据，确定为所述目标对应的标注信息。

8.根据权利要求1所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述第一选定框包含所述目标对象在像素坐标系中的轮廓线；所述第二选定框包含所述目标对象在激光雷达坐标系中的轮廓线。

9.根据权利要求1所述的点云数据标注方法，其特征在于，还包括：

获取第二图像；所述第二图像为所述第一图像的下一帧图像；

在确定所述第一图像中的所述目标对象在所述第二图像的位置变化数据在预设范围内的情况下，基于所述的第一图像中的所述目标对象的标注信息确定所述第二图像中的所述目标对象的标注信息。