[发明专利]一种点云数据标注方法、装置及系统

说明书

本申请提供一种点云数据标注方法、装置及系统，涉及计算机应用技术领域。能够有效的解决仅基于点云数据进行标注可能存在对目标对象标注不准确的问题。该方法包括：获取初始点云数据，以及与初始点云数据对应的第一图像的二维像素数据。同时，获取第一选定框和第二选定框，第一选定框包括二维像素数据中的目标对象，第二选定框包括初始点云数据中的目标对象。之后，根据第一选定框和第二选定框，确定初始点云数据中目标对象的标注信息。本申请实施例应用于计算机系统。

技术领域

本申请涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种点云数据标注方法、装置及系统。

背景技术

随着智能化测量技术的发展，识别周围环境中的目标对象成为了工程测量应用中的关键技术。为了能够检测出周围环境中的目标对象。现有的方法，大多是通过对激光雷达获取的该环境下的点云数据直接进行标注，以得到目标对象点云数据的标注结果，进而识别该目标对象。但该方法仅基于点云数据进行标注可能存在对目标对象标注不准确的问题。

发明内容

本申请提供一种点云数据标注方法、装置及系统，能够有效的解决仅基于点云数据进行标注可能存在对目标对象标注不准确的问题。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种点云数据标注方法，该方法包括，获取初始点云数据，以及与初始点云数据对应的第一图像的二维像素数据。同时，获取第一选定框和第二选定框，第一选定框包括二维像素数据中的目标对象，第二选定框包括初始点云数据中的目标对象。之后，根据第一选定框和第二选定框，确定初始点云数据中目标对象的标注信息。

在上述方法中，通过将二维像素数据和点云数据结合，用以确定目标对象的标注信息。能够解决仅基于点云数据进行标注可能存在对目标对象标注不准确的问题。并且提高了在点云数据中针对目标对象的标注质量以及识别率。

可选的，根据第一选定框和第二选定框，确定初始点云数据中目标对象的标注信息，包括：确定第一点云数据，第一点云数据与第一选定框中的对象对应。确定第一点云数据中的第二点云数据，第二点云数据与第二选定框对应。确定第二点云数据对应的二维框。根据第一选定框和二维框，确定初始点云数据中目标对象的标注信息。

可选的，确定第一点云数据，包括：根据预设的坐标转换关系，将初始点云数据转换为初始二维数据。确定初始二维数据中的第一二维数据；第一二维数据为初始二维数据中在第一选定框内的二维数据。将第一二维数据对应的点云数据，确定为第一点云数据。

可选的，确定第二点云数据对应的二维框，包括：根据预设的坐标转换关系，确定与第二点云数据对应的第二二维数据。根据第二二维数据，确定二维框。

可选的，根据第二二维数据，确定二维框，包括：确定第二二维数据中为像素坐标系中第一坐标轴数据的最大值u1和最小值u2，像素坐标系中第二坐标轴数据的最大值v1和最小值v2；将以坐标(u1，v1)和坐标(u2，v2)为对角顶点形成的矩形，确定为二维框。

可选的，根据第一选定框和二维框，确定点云数据中目标对象的标注信息，包括：在二维框与第一选定框的重合度大于或等于预设阈值的情况下，确定第二点云数据为目标对象的标注信息。

可选的，根据第一选定框和二维框，确定点云数据中目标对象的标注信息，包括：在二维框与第一选定框的重合度小于预设阈值的情况下，确定外接框；外接框为包含第一选定框以及二维框的最小外接框；将外接框中的二维数据对应的点云数据，确定为目标对应的标注信息。

可选的，第一选定框包含目标对象在像素坐标系中的轮廓线；第二选定框包含目标对象在激光雷达坐标系中的轮廓线。

可选的，获取第二图像；第二图像为第一图像的下一帧图像；在确定第一图像中的目标对象在第二图像的位置变化数据在预设范围内的情况下，基于的第一图像中的目标对象的标注信息确定第二图像中的目标对象的标注信息。