[发明专利]一种手足创伤行走机器人

权利要求书

1.一种手足创伤行走机器人，包括肢体辅助总成（1）、大腿连接组件（2）、小腿连接组件（3）、脚连接总成（4）、后腰连接带（5），其特征在于： 所述肢体辅助总成（1）包括髋关节辅助板（101）、膝关节辅助板（102）、踝关节辅助板（103）、脚部连接件（104）、腰带卡座（105）、髋关节旋转齿轮（106）、髋关节传动齿轮座（107）、髋关节传动齿轮（108）、髋关节驱动齿轮（109）、关节驱动电机（110）、关节驱动电机支座（111）、膝关节旋转齿轮（112）、膝关节传动齿轮座（113）、膝关节传动齿轮（114）、膝关节驱动齿轮（115）、大腿连接安装位（116）、踝关节转动轴（117）、踝关节转动齿轮（118）、踝关节驱动齿轮（119）、踝关节驱动电机（120）、踝关节驱动电机座（121）、小腿连接安装位（123）、脚连接安装位（124），腰带卡座（105）固定安装于髋关节辅助板（101）的上部，髋关节辅助板（101）下部旋转连接有膝关节辅助板（102），髋关节旋转齿轮（106）穿过膝关节辅助板（102）上部后与髋关节辅助板（101）固定连接，膝关节辅助板（102）上与髋关节旋转齿轮（106）对应位置设置有髋关节传动齿轮座（107），髋关节传动齿轮座（107）上旋转连接有髋关节传动齿轮（108），髋关节传动齿轮（108）下部设置有髋关节驱动齿轮（109），关节驱动电机（110）与髋关节驱动齿轮（109）轴连接，关节驱动电机（110）通过关节驱动电机支座（111）固定安装于膝关节辅助板（102），膝关节旋转齿轮（112）穿过膝关节辅助板（102）下部后与踝关节辅助板（103）上部固定连接，膝关节辅助板（102）下部与膝关节旋转齿轮（112）对应位置固定安装有膝关节传动齿轮座（113），膝关节传动齿轮（114）旋转连接于膝关节传动齿轮座（113），膝关节驱动齿轮（115）位于膝关节传动齿轮（114）的另一侧，关节驱动电机（110）、关节驱动电机支座（111）为通用部件，膝关节驱动齿轮（115）与另一关节驱动电机（110）轴连接，膝关节辅助板（102）中间位置开设有大腿连接安装位（116），大腿连接安装位（116）位于两组关节驱动电机支座（111）的中间，踝关节转动轴（117）位于踝关节辅助板（103）的下部，脚部连接件（104）靠近踝关节辅助板（103）的一侧固定踝关节转动齿轮（118）后与踝关节转动轴（117）旋转连接，踝关节驱动齿轮（119）位于踝关节转动齿轮（118）一侧，踝关节驱动电机（120）与踝关节驱动齿轮（119）轴连接，踝关节驱动电机（120）通过踝关节驱动电机座（121）与踝关节辅助板（103）固定连接，踝关节辅助板（103）中间位置设置有小腿连接安装位（123），脚部连接件（104）下部设置有脚连接安装位（124）；

所述大腿连接组件（2）包括大腿卡套（201）、大腿卡套移动块（202）、大腿卡套移动座（203）、大腿卡套移动齿条（204）、大腿卡套移动齿轮（205）、大腿卡套移动齿轮轴（206）、大腿卡套移动电机（207）、大腿卡套移动电机座（208），大腿卡套移动块（202）固定于大腿卡套（201）靠近髋关节辅助板（101）的一侧，大腿卡套（201）通过大腿卡套移动块（202）卡接于大腿连接安装位（116），大腿卡套移动座（203）位于大腿连接安装位（116）的外侧，并与大腿卡套移动块（202）固定连接，大腿卡套移动齿条（204）位于大腿连接安装位（116）一侧，大腿卡套移动齿条（204）固定安装于两组关节驱动电机支座（111）之间，大腿卡套移动齿轮（205）位于大腿卡套移动齿条（204）内侧，大腿卡套移动齿轮（205）通过大腿卡套移动齿轮轴（206）固定与大腿卡套移动座（203）上，大腿卡套移动电机（207）与大腿卡套移动齿轮轴（206）轴连接，大腿卡套移动电机（207）通过大腿卡套移动电机座（208）固定安装于大腿卡套移动座（203）一侧；

所述小腿连接组件（3）包括小腿卡套（301）、小腿卡套移动块（302）、小腿卡套移动座（303）、小腿卡套移动齿条（304）、小腿卡套移动齿轮（305）、小腿卡套移动电机（306）、小腿卡套移动电机座307，小腿卡套移动块（302）固定于小腿卡套（301）靠近踝关节辅助板（103）的一侧，小腿卡套（301）通过小腿卡套移动块（302）卡接于小腿连接安装位（123）中，小腿卡套移动座（303）位于踝关节辅助板（103）一侧，小腿卡套移动座（303）与小腿卡套移动块（302）固定连接，踝关节辅助板（103）面上小腿连接安装位（123）一侧设置有小腿卡套移动齿条（304），小腿卡套移动齿条（304）一侧设置有小腿卡套移动齿轮（305），小腿卡套移动电机（306）通过小腿卡套移动电机座（307）固定于小腿卡套移动座（303），小腿卡套移动电机（306）与小腿卡套移动齿轮（305）轴连接；

所述脚连接总成（4）包括脚部底座（401）、插接座（402）、侧护板（403）、对向护板（404）、调节座（405）、固定座（406）、连接带（407），通过插接座（402）固定连接于脚部连接件（104）面上的脚连接安装位（124），脚部底座（401）的一侧连接有侧护板（403），另一侧连接有对向护板（404），固定座（406）固定安装于对向护板（404）上，调节座（405）固定连接于侧护板（403）上，连接带（407）一端固定与固定座（406），另一端锁止于调节座（405）；

两组所述肢体辅助总成（1）对称放置与人的腿部两侧，髋关节辅助板（101）与人的髋部连接，膝关节辅助板（102）与大腿部连接，踝关节辅助板（103）与小腿部连接，脚部连接件（104）与脚踝部连接，所述大腿连接组件（2）中大腿卡套（201）安装于膝关节辅助板（102），所述小腿连接组件（3）中小腿卡套（301）安装于踝关节辅助板（103），用于实现对小腿部位的卡接固定，所述脚连接总成（4）中脚部底座（401）固定安装于脚部连接件（104）。