[发明专利]用于工件点位检测路径规划的装置及方法在审
| 申请号： | 202011571925.3 | 申请日： | 2020-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN114690703A | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 刘晓东;吕亦宸;彭紫豪;李丞伦;吴振廷 | 申请（专利权）人： | 富联裕展科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司 44334 | 代理人： | 林天成;刘永辉 |
| 地址： | 518109 广东省深圳市龙华区龙华街道富康社区东环二路2号富士康H5厂房101、观澜街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 工件 检测 路径 规划 装置 方法 | ||
1.一种用于工件点位检测路径规划的装置，包括：
通信器，用于接收待检测工件点位的坐标集；
处理器，耦接所述通信器，用于：
设置路径规划的起始点；
输入所述起始点至路径搜索组件，以通过所述路径搜索组件设置搜索算子，并形成表征所述搜索算子搜索方向的第一方向集；
根据所述搜索算子按所述第一方向集搜索所述坐标集，形成第一路径；
根据所述第一路径及优化组件，通过所述优化组件，形成所述搜索算子按最短路径搜索所述坐标集的第一几率集；
根据所述第一路径及所述坐标集，确定所述第一路径包括所述坐标集中的所有坐标；
基于所述第一路径已包括所述坐标集中的所有坐标，根据所述第一几率集及所述第一路径，形成第二路径；
根据所述第二路径及所述优化组件的预设规则，确定所述第二路径为最短路径，以控制检测设备按照所述第二路径检测所述坐标集。
2.如权利要求1所述的用于工件点位检测路径规划的装置，其中所述处理器进一步用于：
根据所述第二路径及所述优化组件的预设规则，确定所述第二路径不为最短路径；
基于所述第二路径不为最短路径，根据所述第二路径形成第二方向集；
根据所述搜索算子按所述第二方向集搜索所述坐标集，形成第三路径；
根据所述第三路径，通过所述优化组件形成所述搜索算子按最短路径搜索所述坐标集的第二几率集；
根据所述第三路径及所述坐标集，确定所述第三路径包括所述坐标集中的所有坐标；
基于所述第三路径已包括所述坐标集中的所有坐标，根据所述第二几率集及所述第三路径，形成第四路径；
根据所述第四路径及所述优化组件的预设规则，确定所述第四路径为最短路径，以控制检测设备按照所述第四路径检测所述坐标集。
3.如权利要求1所述的用于工件点位检测路径规划的装置，其中所述处理器进一步用于：
根据所述坐标集，确定所述待检测工件点位的位置关系；
根据所述位置关系确定所述起始点，所述起始点对应位置为所述待检测工件点位的中心位置。
4.如权利要求1所述的用于工件点位检测路径规划的装置，其中所述待检测工件的点位包括关联点位，所述关联点位为包括检测顺序的点位，所述通信器进一步用于接收所述关联点位；
所述处理器进一步用于：
输入所述关联点位至所述路径搜索组件，根据所述关联点位更新所述第一方向集，以使所述搜索算子按更新后的第一方向集搜索所述坐标集。
5.如权利要求1所述的用于工件点位检测路径规划的装置，其中所述处理器进一步用于：
根据所述坐标集的元素数量及所述第一方向集的和，确定所述搜索算子的分布及数量；
根据所述搜索算子的分布及数量，形成所述优化组件。
6.一种用于工件点位检测路径规划的方法，包括：
接收待检测工件点位的坐标集；
设置路径规划的起始点；
输入所述起始点至路径搜索组件，以通过所述路径搜索组件设置搜索算子，并形成表征所述搜索算子搜索方向的第一方向集；
根据所述搜索算子按所述第一方向集搜索所述坐标集，形成第一路径；
根据所述第一路径，通过优化组件，形成所述搜索算子按最短路径搜索所述坐标集的第一几率集；
根据所述第一路径及所述坐标集，确定所述第一路径包括所述坐标集中的所有坐标；
基于所述第一路径已包括所述坐标集中的所有坐标，根据所述第一几率集及所述第一路径，形成第二路径；
根据所述第二路径及所述优化组件的预设规则，确定所述第二路径为最短路径，以控制检测设备按照所述第二路径检测所述坐标集。
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