[发明专利]一种轮毂码垛装置及方法

权利要求书

1.一种轮毂码垛装置，包括送料辊道、控制单元、搬运机器人和矩形拍子，所述送料辊道的入料端的上方设置有摄像头支架，所述摄像头支架上安装有方向朝下的摄像头；

所述送料辊道的出料端设置有取料顶升组件，所述取料顶升组件包括顶升气缸托架、顶升气缸、升降板、旋转电机、编码器、顶升托架，所述送料辊道的出料端下方垂直于输送方向的两侧对称设置有两个L型的顶升气缸托架，两个所述顶升气缸托架上对称设置有两个方向朝上的顶升气缸，其中一个所述顶升气缸的缸筒上端设置有上位磁电开关，缸筒下端设置有下位磁电开关；两个所述顶升气缸的输出端均与所述升降板固定连接，所述升降板上固定有旋转电机，所述旋转电机同轴设置有编码器，所述旋转电机的转轴的顶部固定有顶升托架，所述送料辊道的出料端的中间位置设置有与所述顶升托架形状匹配的缺口，所述顶升托架设置在所述缺口处；

所述送料辊道的两侧辊道支架上位于所述摄像头支架的后方设置有第一激光对射式光电传感器；所述送料辊道的两侧辊道支架上位于所述取料顶升组件的后方设置有第二激光对射式光电传感器；所述控制单元电连接所述摄像头、旋转电机、编码器、上位磁电开关、下位磁电开关、所述顶升气缸的电磁阀、所述第一激光对射式光电传感器和所述第二激光对射式光电传感器；

所述搬运机器人能不改变轮毂的气门孔方向将所述轮毂拾取至所述矩形拍子上的指定位置。

2.根据权利要求1中所述的一种轮毂码垛装置，其特征在于，所述送料辊道包括辊道支架、长辊子、短辊子、驱动电机、链条，所述缺口的两侧安装有两排短辊子，所述辊道支架上安装有一排长辊子，所述短辊子和所述长辊子平行，所述短辊子和长辊子上均设置有链轮，并且与两排所述短辊子邻近的一根长辊子为双链轮，该长辊子的两个链轮与紧挨的不同排的两个所述短辊子的链轮通过链条连接；所述长辊子的链轮之间以及所述短辊子的链轮之间均通过链条依次连接，所述驱动电机的输出轴通过链条连接所述送料辊道的入料端的第一个所述长辊子的链轮，所述驱动电机能够通过链条与链轮的配合驱动所述长辊子和短辊子转动。

3.根据权利要求1中所述的一种轮毂码垛装置，其特征在于，所述顶升托架包括至少两个与所述送料辊道的输送方向垂直的横杆和穿过所述横杆中心处的纵杆。

4.根据权利要求1中所述的一种轮毂码垛装置，其特征在于，两个所述顶升气缸托架上分别固定设置一个导向柱，两个导向柱呈左右对称，所述升降板上设置有两个左右对称的导向柱开口，两个所述导向柱开口处均固定设置有竖直方向的导向套，两个所述导向套分别套设在两个所述导向柱上，两个所述导向柱的顶端均固定在所述辊道支架的短辊子支撑架上。

5.根据权利要求1-4中任一项中所述的一种轮毂码垛装置，其特征在于，所述控制单元包括PLC控制模块。

6.一种轮毂码垛方法，应用于权利要求1-5中任一项中所述的一种轮毂码垛装置，其特征在于，包括如下步骤：

所述控制单元计算轮毂放置到矩形拍子的指定位置并且使气门孔靠近所述矩形拍子的边缘需要将所述轮毂顺时针旋转的角度Ɵ；

所述送料辊道将所述轮毂顺时针旋转角度Ɵ；

所述搬运机器人不改变气门孔方向，将轮毂拾取至所述矩形拍子上的指定位置。

7.根据权利要求6中所述的一种轮毂码垛方法，其特征在于，所述角度Ɵ为当前轮毂的气门孔与中心点连线和预定的轮毂零度基准线所成的顺时针角度；所述预定的轮毂零度基准线为将轮毂放置在矩形拍子上的所述指定位置后，轮毂上最接近所述拍子边沿的切点与轮毂中心点的连线。