[发明专利]雷达标定方法、装置、电子设备和路侧设备

权利要求书

1.一种雷达标定方法，包括：

获取雷达在预设时长内在所述雷达的坐标系下采集的M个参考对象分别对应的参考位置信息；其中，M为大于等于1的整数；

基于所述M个参考对象分别对应的参考位置信息，生成M条候选轨迹信息；

对所述M条候选轨迹信息进行过滤，得到所述N条轨迹信息，其中，N为大于等于1的整数；

基于所述N条轨迹信息以及高精地图的相关信息，确定所述雷达的标定参数，所述雷达的标定参数用于表示所述雷达的坐标系与目标坐标系之间的转换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述M条候选轨迹信息进行过滤，得到所述N条轨迹信息，包括：

基于所述M条候选轨迹信息分别与所述高精地图中的车道中心线的相似度，确定所述M条候选轨迹信息分别对应的评分值；

从所述M条候选轨迹信息中选取所述评分值大于预设门限值的所述N条轨迹信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述N条轨迹信息以及高精地图的相关信息，确定所述雷达的标定参数，包括：

基于所述N条轨迹信息以及所述N条轨迹信息分别对应的高精地图的车道中心线，分别与K组候选标定参数进行计算得到K个结果；将所述K个结果中的最小值所对应的候选标定参数作为所述雷达的所述标定参数；K为大于等于2的整数。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述N条轨迹信息以及所述N条轨迹信息分别对应的高精地图的车道中心线，分别与K组候选标定参数进行计算得到K个结果，包括：

基于所述N条轨迹信息分别与对应的高精地图的车道中心线之间的相似概率，确定所述N条轨迹信息分别对应的保留轨迹点；基于所述N条轨迹信息分别对应的保留轨迹点、所述N条轨迹信息分别对应的高精地图的车道中心线以及所述K组候选标定参数中的第j组候选标定参数，计算得到第j个结果；其中，j为大于等于1且小于等于K的整数。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取所述雷达在所述雷达的坐标系下实时采集的目标对象的位置信息，基于所述雷达的标定参数对所述目标对象的位置信息进行调整，得到所述目标对象的位置信息在所述目标坐标系下对应的位置信息。

6.一种雷达标定装置，包括：

雷达数据获取模块，用于获取雷达在预设时长内在所述雷达的坐标系下采集的M个参考对象分别对应的参考位置信息；其中，M为大于等于1的整数；

数据处理模块，用于基于所述M个参考对象分别对应的参考位置信息，生成M条候选轨迹信息；对所述M条候选轨迹信息进行过滤，得到所述N条轨迹信息；其中，N为大于等于1的整数；

标定参数确定模块，用于基于所述N条轨迹信息以及高精地图的相关信息，确定所述雷达的标定参数，所述雷达的标定参数用于表示所述雷达的坐标系与目标坐标系之间的转换关系。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述数据处理模块，用于基于所述M条候选轨迹信息分别与所述高精地图中的车道中心线的相似度，确定所述M条候选轨迹信息分别对应的评分值；

从所述M条候选轨迹信息中选取所述评分值大于预设门限值的所述N条轨迹信息。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述标定参数确定模块，用于基于所述N条轨迹信息以及所述N条轨迹信息分别对应的高精地图的车道中心线，分别与K组候选标定参数进行计算得到K个结果；将所述K个结果中的最小值所对应的候选标定参数作为所述雷达的所述标定参数；K为大于等于2的整数。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述标定参数确定模块，用于基于所述N条轨迹信息分别与对应的高精地图的车道中心线之间的相似概率，确定所述N条轨迹信息分别对应的保留轨迹点；基于所述N条轨迹信息分别对应的保留轨迹点、所述N条轨迹信息分别对应的高精地图的车道中心线以及所述K组候选标定参数中的第j组候选标定参数，计算得到第j个结果；其中，j为大于等于1且小于等于K的整数。