[发明专利]雷达标定方法、装置、电子设备和路侧设备

说明书

本申请公开了一种雷达标定方法、装置、电子设备、路侧设备、存储介质及计算机程序产品，涉及智能交通领域。具体实现方案为：获取雷达在预设时长内在所述雷达的坐标系下采集的M个参考对象分别对应的参考位置信息；其中，M为大于等于1的整数；基于所述M个参考对象分别对应的参考位置信息，确定N条轨迹信息；其中，N为大于等于1的整数；基于所述N条轨迹信息以及高精地图的相关信息，确定所述雷达的标定参数，所述雷达的标定参数用于表示所述雷达的坐标系与目标坐标系之间的转换关系。

技术领域

本申请涉及数据处理领域，尤其涉及智能交通领域。

背景技术

车路协同场景下，雷达感知目标物得到的数据对应于局部坐标系下的感知结果，为了将雷达的感知数据应用于全局坐标，需要对雷达进行标定。一些传统的雷达标定方法均不适用于车路协同场景下的雷达的标定，因此，在车路协同场景下如何对雷达进行准确的标定成为了需要解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种雷达标定方法、装置、电子设备、路侧设备、存储介质及计算机程序产品。

根据本申请的一方面，提供了一种雷达标定方法，包括：

获取雷达在预设时长内在所述雷达的坐标系下采集的M个参考对象分别对应的参考位置信息；其中，M为大于等于1的整数；

基于所述M个参考对象分别对应的参考位置信息，确定N条轨迹信息；其中，N为大于等于1的整数；

基于所述N条轨迹信息以及高精地图的相关信息，确定所述雷达的标定参数，所述雷达的标定参数用于表示所述雷达的坐标系与目标坐标系之间的转换关系。

根据本申请的另一方面，提供了一种雷达标定装置，包括：

雷达数据获取模块，用于获取雷达在预设时长内在所述雷达的坐标系下采集的M个参考对象分别对应的参考位置信息；其中，M为大于等于1的整数；

数据处理模块，用于基于所述M个参考对象分别对应的参考位置信息，确定N条轨迹信息；其中，N为大于等于1的整数；

标定参数确定模块，用于基于所述N条轨迹信息以及高精地图的相关信息，确定所述雷达的标定参数，所述雷达的标定参数用于表示所述雷达的坐标系与目标坐标系之间的转换关系。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任一实施例提供的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本申请任一实施例提供的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种路侧设备，包括如前所述的电子设备。

根据本申请的技术方案，可以通过获取M个参考对象的参考位置信息，结合高精地图的相关信息确定出雷达的标定参数；由于确定雷达的标定参数采用雷达实时感知的数据并且结合相应的高精地图的相关信息，从而提供了雷达在车路协同的场景下的标定的处理方法，并且使得雷达的数据能够与其他数据采集设备采集的数据进行协同使用，进一步保证了车路协同场景的处理效率以及数据准确性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明