[发明专利]处理异常的方法、装置和机器人

权利要求书

1.一种处理异常的方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人在指定的区域地面上行走，所述区域地面上设置有定位标识；所述机器人用于运送物体，所述物体上设置有物体标识；所述方法包括：

采集目标标识的信息，如果所述信息采集失败，确定发生异常；

如果所述目标标识为定位标识，通过第一解析方式解析所述目标标识，得到第一解析结果，基于所述第一解析结果处理异常；

如果所述目标标识为物体标识，基于第二解析方式解析所述目标标识，得到第二解析结果，基于所述第二解析结果处理异常；

所述第二解析方式包括增强解析方式；所述增强解析方式用于：采集包含所述目标标识的图像，并对每帧所述图像进行解析；

所述基于所述第二解析方式解析所述目标标识，得到第二解析结果，包括：

通过所述增强解析方式解析所述物体标识，得到第二解析结果；所述第二解析结果包括：所述物体标识对应的物体信息以及所述物体标识的中心位置；

所述通过所述增强解析方式解析所述物体标识，得到第二解析结果，包括：

通过所述增强解析方式解析所述物体标识；

若通过所述增强解析方式解析不到所述物体信息以及所述物体标识的中心位置，基于所述机器人的工作状态，确定所述物体信息以及所述物体标识的中心位置；

基于所述机器人的工作状态，确定所述物体信息以及所述物体标识的中心位置，包括：

若所述机器人的工作状态是载物状态，则获取历史信息记录；所述历史信息记录包括：历史采集到的所述物体信息，历史采集到的所述机器人和所述物体标识的位置偏差值；其中，所述载物状态为：所述机器人正在搬运物体；

基于所述历史信息记录确定所述物体信息以及所述物体标识的中心位置；

所述第二解析方式还包括半码解析方式；所述半码解析方式用于：当仅获取到所述物体标识的一部分标识区域时，解析所述一部分标识区域；

所述基于所述机器人的工作状态，确定所述物体信息以及所述物体标识的中心位置，包括：

若所述机器人的工作状态为非载物状态，通过所述半码解析方式解析所述物体标识，得到所述物体标识的中心位置；其中，所述非载物状态为：所述机器人当前未搬运物体；

确定所述机器人的中心位置相对于所述物体标识的中心位置的偏移坐标；基于所述偏移坐标，控制所述机器人移动至所述物体标识的中心位置；

采集所述物体标识的信息，得到所述物体标识对应的物体信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集目标标识的信息，如果所述信息采集失败，确定发生异常，包括：

获取目标标识，如果仅获取到所述目标标识的一部分标识区域，且通过所述一部分标识区域采集不到所述目标标识的信息，确定发生异常。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一解析方式包括：半码解析方式；所述半码解析方式用于：当仅获取到所述定位标识的一部分标识区域时，解析所述一部分标识区域；

所述通过第一解析方式解析所述目标标识，得到第一解析结果，包括：通过所述半码解析方式解析所述定位标识，得到所述定位标识的中心位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一解析方式还包括：深度学习解析方式；

所述通过所述半码解析方式解析所述定位标识，得到所述定位标识的中心位置，包括：

通过所述半码解析方式解析所述定位标识；

如果通过所述半码解析方式解析不到所述定位标识的中心位置，通过所述深度学习解析方式解析所述定位标识，得到所述定位标识的中心位置。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一解析结果包括：所述定位标识的中心位置；

所述基于所述第一解析结果处理异常，包括：确定所述机器人的中心位置相对于所述定位标识的中心位置的偏移坐标；基于所述偏移坐标，控制所述机器人移动至所述定位标识的中心位置。