[发明专利]处理异常的方法、装置和机器人

说明书

本发明提供了一种处理异常的方法、装置和机器人，如果采集目标标识的信息失败，确定发生异常；如果目标标识为定位标识，通过第一解析方式解析目标标识，得到第一解析结果，基于第一解析结果处理异常；如果目标标识为物体标识，确定目标标识的第二解析方式，基于第二解析方式解析目标标识，得到第二解析结果，基于第二解析结果处理异常。该方式中，当机器人发生异常时，可以根据异常对应的目标标识的类型确定对目标标识的解析方式，并基于解析结果处理异常；通过该方式可以使机器人自行处理异常，无需等待维护人员到达现场，使得处理异常的手段更加丰富且效率较高，提高了机器人的工作效率。

技术领域

本发明涉及仓储机器人领域，尤其是涉及一种处理异常的方法、装置和机器人。

背景技术

仓储机器人广泛应用于电商仓库、物流企业和制造工厂中。仓储机器人的工作环境比较复杂，在运行过程中可能会出现各种异常情况。相关技术中，当仓储机器人出现异常时，需要等待维护人员到达现场并处理异常，处理异常的手段较为单一且处理效率较低，影响仓储机器人的工作效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种处理异常的方法、装置和机器人，以丰富处理异常的手段，同时提高机器人的工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种处理异常的方法，方法应用于机器人，机器人在指定的区域地面上行走，区域地面上设置有定位标识；机器人用于运送物体，物体上设置有物体标识；方法包括：采集目标标识的信息，如果信息采集失败，确定发生异常；如果目标标识为定位标识，通过第一解析方式解析目标标识，得到第一解析结果，基于第一解析结果处理异常；如果目标标识为物体标识，基于第二解析方式解析目标标识，得到第二解析结果，基于第二解析结果处理异常。

进一步的，采集目标标识的信息，如果信息采集失败，确定发生异常，包括：获取目标标识，如果仅获取到目标标识的一部分标识区域，且通过一部分标识区域采集不到目标标识的信息，确定发生异常。

进一步的，第一解析方式包括：半码解析方式；半码解析方式用于：当仅获取到定位标识的一部分标识区域时，解析一部分标识区域；通过第一解析方式解析目标标识，得到第一解析结果，包括：通过半码解析方式解析定位标识，得到定位标识的中心位置。

进一步的，第一解析方式还包括：深度学习解析方式；通过半码解析方式解析定位标识，得到定位标识的中心位置，包括：通过半码解析方式解析定位标识；如果通过半码解析方式解析不到定位标识的中心位置，通过深度学习解析方式解析定位标识，得到定位标识的中心位置。

进一步的，第一解析结果包括：定位标识的中心位置；基于第一解析结果处理异常，包括：确定机器人的中心位置相对于定位标识的中心位置的偏移坐标；基于偏移坐标，控制机器人移动至定位标识的中心位置。

进一步的，第二解析方式包括增强解析方式；增强解析方式用于：采集包含目标标识的图像，并对每帧图像进行解析；基于第二解析方式解析目标标识，得到第二解析结果，包括：通过增强解析方式解析物体标识，得到第二解析结果；第二解析结果包括：物体标识对应的物体信息以及物体标识的中心位置。

进一步的，通过增强解析方式解析物体标识，得到第二解析结果，包括：通过增强解析方式解析物体标识；若通过增强解析方式解析不到物体信息以及物体标识的中心位置，基于机器人的工作状态，确定物体信息以及物体标识的中心位置。

进一步的，基于机器人的工作状态，确定物体信息以及物体标识的中心位置，包括：若机器人的工作状态是载物状态，则获取历史信息记录；该历史信息记录包括：历史采集到的物体信息，以及历史采集到的机器人和物体标识的位置偏差值；其中，载物状态为：机器人正在搬运物体；基于历史信息记录确定物体信息以及物体标识的中心位置。