[发明专利]自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机

权利要求书

1.一种自动割草机的路径规划方法，其特征在于，所述自动割草机包括机身和分别设置于所述机身的头端的至少一前置传感器和设置于所述机身的尾端的至少一后置传感器；

所述自动割草机的路径规划方法包括：

控制所述自动割草机退出充电站直至充电站外场环路之外；

控制所述自动割草机寻找引导线，其中，所述引导线是预先铺设在由边界线限定出的所述自动割草机的工作区域内；

控制所述自动割草机跨骑所述引导线行走或者以一随机走廊间距跟随所述引导线行走，直至行走预定目标距离；

其中，在控制所述自动割草机跨骑所述引导线行走或者以一随机走廊间距跟随所述引导线行走的过程中遇见障碍物时，控制所述自动割草机执行至少一次绕障操作以自动绕开所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，控制所述自动割草机寻找引导线的步骤包括：

控制所述自动割草机继续行走一段随机距离；

控制所述自动割草机转动以使所述后置传感器对准行进方向；

判定是否检测到所述引导线的引导信号：当检测到所述引导线的引导信号时，控制所述自动割草机跨骑所述引导线或者以一随机间距跟随所述引导线行走，直至行走所述预定目标距离。

3.根据权利要求2所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，当未检测到所述引导线的引导信号时，控制所述自动割草机中止操作。

4.根据权利要求1所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，控制所述自动割草机跨骑所述引导线行走或者以一随机间距跟随所述引导线行走，直至行走预定目标距离的步骤包括：

控制所述自动割草机使所述引导线和所述后置传感器交叉；

控制所述自动割草机跨骑所述引导线行走直至行走所述预定目标距离。

5.根据权利要求1所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，控制所述自动割草机跨骑所述引导线行走或者以一随机走廊间距跟随所述引导线行走，直至行走预定目标距离的步骤包括：

控制所述自动割草机的尾端转动一随机角度，所述后置传感器与所述引导线的距离作为所述随机走廊距离；

控制所述自动割草机以所述随机走廊间距跟随所述引导线行走。

6.根据权利要求5所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，控制所述自动割草机以所述随机走廊间距跟随所述引导线行走的步骤包括：

控制所述自动割草机利用所述后置传感器对所述引导线的引导信号进行采样；

控制所述自动割草机以采集到的所述引导线的引导信号幅值跟随所述引导线行走。

7.根据权利要求1所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，所述前置传感器包括磁感线圈，所述后置传感器包括磁感线圈。

8.根据权利要求1所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，所述自动割草机的路径规划方法还包括，行走所述预定目标距离后，控制所述自动割草机在所述工作区域内开始割草作业。

9.根据权利要求8所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，所述自动割草机在所述工作区域内开始随机割草作业。

10.根据权利要求8所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，所述行走所述预定目标距离后，控制所述自动割草机在所述工作区域内开始割草作业的步骤包括：

行走所述预定目标距离后，控制所述自动割草机先向任一方向转动90°，然后控制所述自动割草机在所述工作区域内开始随机割草作业。

11.根据权利要求2所述的自动割草机的路径规划方法，其特征在于，所述随机距离介于10cm-50cm之间。