[发明专利]自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机

说明书

本发明公开一种自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机，所述自动割草机的路径规划方法包括，所述自动割草机包括机身、前置传感器和后置传感器；所述自动割草机的路径规划方法包括：控制所述自动割草机退出充电站直至充电站外场环路之外；控制所述自动割草机寻找引导线，其中，在控制所述自动割草机跨骑所述引导线行走或者以一随机走廊间距跟随所述引导线行走的过程中遇见障碍物时，控制所述自动割草机执行至少一次绕障操作以自动绕开所述障碍物。利用本发明，不仅能够在割草机出站时自动绕开障碍物，而且可以避免自动割草机沿着固定路径出站时产生的车辙，减少了对草坪或植被的损坏。

技术领域

本发明涉及自动割草机技术领域，特别涉及一种自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机。

背景技术

自动割草机是一种用于修剪草坪、植被等的园林工具，通常包括自走机构、割刀机构以及动力源，所述动力源可以是汽油机、电池包等等。电池驱动式自动割草机因为噪声低、零污染而广受用户的喜爱。然而，由于电池能量密度、电池生产成本等因素的制约，自动割草机所携带的电池包的电量十分有限，从而导致自动割草机的一次作业面积偏小。当草坪面积较广时，自动割草机工作一定时间后需要返回充电站进行充电，充电完成后离开充电站并返回工作区域进行割草作业。

当自动割草机从充电站离开并返回割草区域工作时，大部分产品都是沿着固定轨迹出站，这不仅容易产生车辙，从而影响车辙区域的草坪或制植被的生长；而且容易造成相同路径割草偏多，从而影响整体割草效率和草坪的美观。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机，用于解决现有技术中自动割草机从充电站离开并返回割草区域工作时容易产生车辙以及相同路径割草偏多的技术问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种自动割草机的路径规划方法，用于控制自动割草机离开充电站，所述自动割草机包括机身和分别设置于所述机身的头端的至少一前置传感器和设置于所述机身的尾端的至少一后置传感器；

所述自动割草机的路径规划方法包括：

控制所述自动割草机退出充电站直至充电站外场环路之外；

控制所述自动割草机寻找引导线，其中，所述引导线是预先铺设在由边界线限定出的所述自动割草机的工作区域内；

控制所述自动割草机跨骑所述引导线行走或者以一随机走廊间距跟随所述引导线行走，直至行走预定目标距离；

其中，在控制所述自动割草机跨骑所述引导线行走或者以一随机走廊间距跟随所述引导线行走的过程中遇见障碍物时，控制所述自动割草机执行至少一次绕障操作以自动绕开所述障碍物。

在一可选实施例中，控制所述自动割草机寻找引导线的步骤包括：

控制所述自动割草机继续行走一段随机距离；

控制所述自动割草机转动以使所述后置传感器对准行进方向；

判定是否检测到所述引导线的引导信号：当检测到所述引导线的引导信号时，控制所述自动割草机跨骑所述引导线或者以一随机间距跟随所述引导线行走，直至行走所述预定目标距离。

在一可选实施例中，当未检测到所述引导线的引导信号时，控制所述自动割草机中止操作。

在一可选实施例中，控制所述自动割草机跨骑所述引导线行走或者以一随机间距跟随所述引导线行走，直至行走预定目标距离的步骤包括：

控制所述自动割草机使所述引导线和所述后置传感器交叉；

控制所述自动割草机跨骑所述引导线行走直至行走所述预定目标距离。