[发明专利]一种带举升功能的重载全向AGV

说明书

本发明公开了一种带举升功能的重载全向AGV，包括车架，车架的内部固定安装有第一井格，第一井格底部的内部固定安装有转向架，转向架顶部的内部铰接有转盘，转盘一端的内部活动安装有主电机，转盘另一端的底部活动安装有转向电机，转向电机的输出端固定安装有转向齿轮，转向齿轮的外侧啮合有传动齿轮，转向架的底部活动安装有主动万向轮，第一井格的两侧均固定安装有第二井格，第二井格内腔的底部固定安装有电池系统。激光防撞单元与导向单元呈矩形分布在车架的对角线位置，且激光防撞单元与导向单元间隔分布安装，通过激光防撞单元为激光行传感器用以监测规避障碍物，在转移货物中的自动化，提升了作业生产效率。

技术领域

本发明属于轮式移动机器人技术领域，具体涉及一种带举升功能的重载全向AGV。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可透过电脑来控制其行进路线 以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势，潜入顶升式AGV作为AGV小车中的其中一类，一般用来潜入货物底部，通过自身的顶升装置将货物顶起然后进行搬运。

如中国专利CN109019434A所公开的一种可举升的小型重载全向AGV小车，该可举升的小型重载全向AGV小车将精密摆线针轮减速器应用于车轮模组，提高了车轮的承重能力和转矩，同时减小车轮所占用的安装空间，使得车身框架内有足够大的空间用于安装举升机构，举升机构为特殊的双联举升机构，结构紧凑，多个支承臂同时工作得到的举升力较大，举升动作十分平稳，适用于自动化和物流仓储，然而在其使用时还存在以下问题：

1、由于其采用了电动式顶升的顶升方式，现有的在顶升过程中的多结构配合，导致了其结构复杂，成本较高，运行维护管理成本较高，相对的效益降低。

2、由于其现有的采用车身框架装置和车轮模组，虽然根据麦克纳母轮其灵活进行转向，但是没有设置车轮自锁结构，导致了使用过程中存在着自锁困难并且占用空间较大等问题。

3、由于现有的采用了举升托板和从动剪切切式支撑臂，虽然在举升过程中能够加大举升面积与举升质量，但是相对的举升质量的提升也造成了如果重心的偏移容易车身倾覆，导致了容易因货物重心位置的变化而失去平衡。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种带举升功能的重载全向AGV，解决了具有结构复杂，成本较高、自锁困难并且占用空间较大和容易因货物重心位置的变化而失去平衡的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带举升功能的重载全向AGV，包括车架，所述车架的内部固定安装有第一井格，所述第一井格底部的内部固定安装有转向架，所述转向架顶部的内部铰接有转盘，所述转盘一端的内部活动安装有主电机，所述转盘另一端的底部活动安装有转向电机，所述转向电机的输出端固定安装有转向齿轮，所述转向齿轮的外侧啮合有传动齿轮，所述转向架的底部活动安装有主动万向轮，所述第一井格的两侧均固定安装有第二井格，所述第二井格内腔的底部固定安装有电池系统，所述第二井格内腔的底部固定安装有顶架，所述顶架的内部固定安装有楔形架，所述楔形架的内部活动安装有楔形块，所述顶架一侧的内部固定安装有顶升电机，所述顶升电机的输出端固定安装有旋转丝杠，所述旋转丝杠远离顶升电机的一端活动安装有丝杠螺母，所述车架的内部固定安装有第三井格，所述第三井格底部的内部铰接有两个辅助轮，所述第三井格的底部固定安装有辅助电机，所述辅助电机的输出端活动安装有减速机，所述车架的内部固定安装有第四井格，所述车架的内部固定安装有第五井格，所述第五井格的内部固定安装有两个电器安装组件。