[发明专利]一种液压柱搬运方法

权利要求书

1.一种液压柱搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)构建液压柱视觉图像模型；

2)搬运车承载液压柱并行驶；

3)搬运车的视觉相机实时拍摄巷道，生成图像数据；

4)根据液压柱视觉图像模型在图像数据中识别液压柱并计数；

5)搬运车行驶至液压柱预定计数数值时停止。

2.如权利要求1所述的液压柱搬运方法，其特征在于，步骤1)包括：

搬运车的视觉相机拍摄液压柱，生成所述液压柱视觉图像模型。

3.如权利要求1所述的液压柱搬运方法，其特征在于，步骤4)包括：

对图像数据进行实例分割处理；

对实例分割处理后的图像数据进行特征编码，得到图像数据中物体实例的特征描述向量

4.如权利要求3所述的液压柱搬运方法，其特征在于，所述对图像数据进行实例分割处理，包括：

通过Mask R-CNN或者全卷积分割法对图像数据进行实例分割处理。

5.如权利要求4所述的液压柱搬运方法，其特征在于，所述对实例分割处理后的图像数据进行特征编码，得到图像数据中物体实例的特征描述向量包括：

通过稀疏编码、局部坐标编码、局部约束线性编码、非负稀疏局部线性编码中的任一，对实例分割处理后的图像数据进行特征编码。

6.如权利要求5所述的液压柱搬运方法，其特征在于，步骤4)还包括：

利用空间金字塔匹配算法获取图像数据中两个实例的特征描述向量之间的相似度。

7.如权利要求6所述的液压柱搬运方法，其特征在于，所述利用空间金字塔匹配算法获取图像数据中两个实例的特征描述向量之间的相似度，包括：

按照以下模型获取：

其中，为任意两个实例特征描述向量和之间的相似度，I_S(ψ₁，ψ′₁)为两个空间金字塔直方图向量ψ和ψ′之间的相似度。

8.如权利要求7所述的液压柱搬运方法，其特征在于，步骤4)还包括：

获取连续帧图像数据的整体相似度。

9.如权利要求8所述的液压柱搬运方法，其特征在于，所述获取连续帧图像数据的整体相似度，包括：

按照以下模型获取：

其中，λ为加权系数；为两个实例O和O′之间的外观相似度；I_S(B，B′)为两个实例B和B′之间的空间位置相似度；I(O，O′)为加权后的整体相似度。

10.如权利要求9所述的液压柱搬运方法，其特征在于，步骤4)还包括：

判断整体相似度I(O，O′)是否大于或等于判定阈值，若是，则判定所述图像数据中存在液压柱预选特征；

获取液压柱预选特征相对液压柱视觉图像模型的相似度，若相似度大于或等于预设值，则判定所述液压柱预选特征为液压柱。