[发明专利]一种液压柱搬运方法

说明书

本发明公开了一种液压柱搬运方法，包括以下步骤：1)构建液压柱视觉图像模型；2)搬运车承载液压柱并行驶；3)搬运车的视觉相机实时拍摄巷道，生成图像数据；4)根据液压柱视觉图像模型在图像数据中识别液压柱并计数；5)搬运车行驶至液压柱预定计数数值时停止。本发明中，搬运车能够在行驶过程中自主识别沿途的液压柱，并将自身运载的液压柱运至预定位置，提高了液压柱搬运的自动化程度，有效节省人力成本，提高了液压柱搬运的效率，人员的安全和健康得到有力保障，具有很高的经济性，极为适合在业界推广使用。

技术领域

本发明总体而言涉及矿区生产技术领域，具体而言，涉及一种液压柱搬运方法。

背景技术

煤矿搬运车是一种煤矿专用的支架搬运车，主要用于在煤矿综采面侧廊搬运液压柱，液压柱用于支撑煤矿顶棚以便于采矿设备进行开采作业，搬运车在侧廊行走，当综采面的切割机将煤矿切割下来后，切割完成的地方则不再需要支撑，支架搬运车则将此处的液压柱搬运到侧廊最后一处，循环往复，直至煤矿被切割机开采完成，在此过程中，传统的支架搬运车的工作需要两人协作，危险系数高，而且综采面附近粉尘浓度高，工作环境恶劣。

因此，业界亟需一种安全性更高的液压柱搬运方法。

发明内容

本发明的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种安全性更高的液压柱搬运方法。

为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：

根据本发明的一个方面，提供了一种液压柱搬运方法，包括以下步骤：

1)构建液压柱视觉图像模型；

2)搬运车承载液压柱并行驶；

3)搬运车的视觉相机实时拍摄巷道，生成图像数据；

4)根据液压柱视觉图像模型在图像数据中识别液压柱并计数；

5)搬运车行驶至液压柱预定计数数值时停止。

根据本发明的一实施方式，步骤1)包括：

搬运车的视觉相机拍摄液压柱，生成所述液压柱视觉图像模型。

根据本发明的一实施方式，步骤4)包括：

对图像数据进行实例分割处理；

对实例分割处理后的图像数据进行特征编码，得到图像数据中物体实例的特征描述向量

根据本发明的一实施方式，所述对图像数据进行实例分割处理，包括：

通过Mask R-CNN或者全卷积分割法对图像数据进行实例分割处理。

根据本发明的一实施方式，所述对实例分割处理后的图像数据进行特征编码，得到图像数据中物体实例的特征描述向量包括：

通过稀疏编码、局部坐标编码、局部约束线性编码、非负稀疏局部线性编码中的任一，对实例分割处理后的图像数据进行特征编码。

根据本发明的一实施方式，步骤4)还包括：

利用空间金字塔匹配算法获取图像数据中两个实例的特征描述向量之间的相似度。

根据本发明的一实施方式，所述利用空间金字塔匹配算法获取图像数据中两个实例的特征描述向量之间的相似度，包括：

按照以下模型获取：

其中，为任意两个实例特征描述向量和之间的相似度，I_S(ψ₁，ψ′₁)为两个空间金字塔直方图向量ψ和ψ′之间的相似度。