[发明专利]一种拖拉机自动驾驶路径判别准确率测试方法及系统

权利要求书

1.一种拖拉机自动驾驶路径判别准确率测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于北斗卫星系统和对应的驾驶范围生成对应的原始路径，并进行显示和存储；

将所述原始路径导入拖拉机进行自动驾驶，并获取所述拖拉机的驾驶信息和定位信息；

基于所述驾驶信息中的异常点，获取所述异常点对应的环境信息，并对所述原始路径进行标记；

直至所述拖拉机停车或者完成驾驶，将所有的所述定位信息进行连接，并将得到的驾驶路径与所述原始路径进行判别，得到对应的准确率值。

2.如权利要求1所述的拖拉机自动驾驶路径判别准确率测试方法，其特征在于，将所述原始路径导入拖拉机进行自动驾驶，并获取所述拖拉机的驾驶信息和定位信息，包括：

将所述原始路径导入拖拉机中的驱动系统，根据所述原始路径进行自动驾驶；

利用多种传感器采集所述拖拉机运行过程中的驾驶信息，并在设定的时间间隔内获取所述拖拉机的定位信息。

3.如权利要求1所述的拖拉机自动驾驶路径判别准确率测试方法，其特征在于，基于所述驾驶信息中的异常点，获取所述异常点对应的环境信息，并对所述原始路径进行标记，包括：

基于所述驾驶信息中的异常点，获取对应的环境信息，判断所述环境信息是否允许所述拖拉机继续进行行驶，其中，所述环境信息包括障碍物高度或者障碍物之间的宽度；

若当前所述环境信息不允许所述拖拉机继续进行行驶，则将所述拖拉机进行停机；

若当前所述环境信息允许所述拖拉机继续进行行驶，则改变所述拖拉机的所述驾驶信息；

结合当前所述定位信息，对所述原始路径进行对应的两级标记。

4.如权利要求3所述的拖拉机自动驾驶路径判别准确率测试方法，其特征在于，若当前所述环境信息允许所述拖拉机继续进行行驶，则改变所述拖拉机的所述驾驶信息，包括：

若当前所述环境信息允许所述拖拉机继续进行行驶，则利用所述环境信息计算出对应的偏转量，利用所述偏转量改变所述拖拉机的所述驾驶信息。

5.如权利要求1所述的拖拉机自动驾驶路径判别准确率测试方法，其特征在于，基于所述驾驶信息中的异常点，获取所述异常点对应的环境信息，并对所述原始路径进行标记之前，所述方法还包括：

根据所述驾驶信息，判断所述驾驶信息中是否存在异常点；

若存在异常点，则获取对应的环境信息；

若不存在异常点，则继续按照所述原始路径进行自动驾驶。

6.如权利要求5所述的拖拉机自动驾驶路径判别准确率测试方法，其特征在于，根据所述驾驶信息，判断所述驾驶信息中是否存在异常点，包括：

将所述驾驶信息与所述原始路径中对应的基准信息相减，将得到的比率值与设定的阈值进行比较；

若所述比率值小于或等于所述阈值，则所述驾驶信息中不存在异常点；

若所述比率值大于所述阈值，则所述驾驶信息中存在异常点。

7.一种拖拉机自动驾驶路径判别准确率测试系统，如权利要求1至权利要求6任一项所述的一种拖拉机自动驾驶路径判别准确率测试方法应用于一种拖拉机自动驾驶路径判别准确率测试系统，其特征在于，

所述拖拉机自动驾驶路径判别准确率测试系统包括原始路径生成模块、数据采集模块、信息比对模块和路径判别模块，所述原始路径生成模块、所述数据采集模块、所述信息比对模块和所述路径判别模块依次连接；

所述路径生成模块，用于基于北斗卫星系统和对应的驾驶范围生成对应的原始路径，并进行显示和存储；

所述数据采集模块，用于将所述原始路径导入拖拉机进行自动驾驶，并获取所述拖拉机的驾驶信息和定位信息；

所述数据比对模块，用于基于所述驾驶信息中的异常点，获取所述异常点对应的环境信息，并对所述原始路径进行标记；

所述路径判别模块，用于当所述拖拉机停车或者完成驾驶后，将所有的所述定位信息进行连接，并将得到的驾驶路径与所述原始路径进行判别，得到对应的准确率值。