[发明专利]一种拖拉机自动驾驶路径判别准确率测试方法及系统

说明书

本发明公开了一种拖拉机自动驾驶路径判别准确率测试方法及系统，包括原始路径生成模块、数据采集模块、信息比对模块和路径判别模块，首先，基于北斗卫星系统和对应的驾驶范围生成对应的原始路径，并进行显示和存储；然后，将所述原始路径导入拖拉机进行自动驾驶，并获取所述拖拉机的驾驶信息和定位信息；根据所述驾驶信息，判断所述驾驶信息中是否存在异常点；并基于所述驾驶信息中的异常点，获取所述异常点对应的环境信息，并对所述原始路径进行两级标记；直至所述拖拉机停车或者完成驾驶，将所有的所述定位信息进行连接，并将得到的驾驶路径与所述原始路径进行判别，得到对应的准确率值，提高路径的实用性。

技术领域

本发明涉及路径判别技术领域，尤其涉及一种拖拉机自动驾驶路径判别准确率测试方法及系统。

背景技术

目前，农业生产中，大多使用的是拖拉机等农业机械进行生产，随着卫星定位技术、通信技术、计算机技术的成熟，已经研究出了自动驾驶技术，将自动驾驶技术应用于拖拉机等农用机械上，能够有效提高生产效率，节约生产成本，但是对于自动驾驶中，路径的规划至关重要，缺乏验证和调研划分出的驾驶路径，导致路径缺乏实用性，降低使用效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种拖拉机自动驾驶路径判别准确率测试方法及系统，提高路径的实用性。

为实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种拖拉机自动驾驶路径判别准确率测试方法，包括以下步骤：

基于北斗卫星系统和对应的驾驶范围生成对应的原始路径，并进行显示和存储；

将所述原始路径导入拖拉机进行自动驾驶，并获取所述拖拉机的驾驶信息和定位信息；

基于所述驾驶信息中的异常点，获取所述异常点对应的环境信息，并对所述原始路径进行标记；

直至所述拖拉机停车或者完成驾驶，将所有的所述定位信息进行连接，并将得到的驾驶路径与所述原始路径进行判别，得到对应的准确率值。

其中，将所述原始路径导入拖拉机进行自动驾驶，并获取所述拖拉机的驾驶信息和定位信息，包括：

将所述原始路径导入拖拉机中的驱动系统，根据所述原始路径进行自动驾驶；

利用多种传感器采集所述拖拉机运行过程中的驾驶信息，并在设定的时间间隔内获取所述拖拉机的定位信息。

其中，基于所述驾驶信息中的异常点，获取所述异常点对应的环境信息，并对所述原始路径进行标记，包括：

基于所述驾驶信息中的异常点，获取对应的环境信息，判断所述环境信息是否允许所述拖拉机继续进行行驶，其中，所述环境信息包括障碍物高度或者障碍物之间的宽度；

若当前所述环境信息不允许所述拖拉机继续进行行驶，则将所述拖拉机进行停机；

若当前所述环境信息允许所述拖拉机继续进行行驶，则改变所述拖拉机的所述驾驶信息；

结合当前所述定位信息，对所述原始路径进行对应的两级标记。

其中，若当前所述环境信息允许所述拖拉机继续进行行驶，则改变所述拖拉机的所述驾驶信息，包括：

若当前所述环境信息允许所述拖拉机继续进行行驶，则利用所述环境信息计算出对应的偏转量，利用所述偏转量改变所述拖拉机的所述驾驶信息。

其中，基于所述驾驶信息中的异常点，获取所述异常点对应的环境信息，并对所述原始路径进行标记之前，所述方法还包括：

根据所述驾驶信息，判断所述驾驶信息中是否存在异常点；

若存在异常点，则获取对应的环境信息；

若不存在异常点，则继续按照所述原始路径进行自动驾驶。