[发明专利]一种用于道路桥梁检测的机器人及检测方法

权利要求书

1.一种用于道路桥梁检测的机器人，其特征在于，包括升降机构、爬行机构和检测组件，所述升降机构和所述爬行机构通过连接杆(1)的两端进行连接，所述升降机构的底部设置有所述检测组件；

所述升降机构用于调节所述爬行机构和所述检测机构之间的距离；

所述爬行机构包括倒置设置的U型座(8)，所述U型座(8)的顶部设置有安装壳体(9)，且第二电机(11)的输出轴固定连接有第一驱动轮(12)，所述U型座(8)的内壁转动连接转轴(13)，所述转轴(13)的表面设置有第一滚轮(14)，所述第一滚轮(14)用于贴合桥梁栏杆以驱动机器人在桥梁栏杆上滚动，所述转轴(13)的一端贯穿U型座(8)且延伸至U型座(8)的外部，所述转轴(13)的表面套接有位于第一驱动轮(12)下方的第一从动轮(15)，第一驱动轮(12)用于驱动所述第一从动轮(15)转动；

所述检测组件包括垂直设置的旋转驱动机构(25)，所述旋转驱动机构(25)的一侧设置有侧边摄像机(26)，所述旋转驱动机构(25)的底部有横向设置的第二电动推杆(31)，所述第二电动推杆(31)的一端固定连接有安装板，所述安装板的正面和背面均设置有裂缝传感器(28)，所述安装板的顶部设置有底部摄像机(27)。

2.根据权利要求1所述的一种用于道路桥梁检测的机器人，其特征在于，所述升降机构包括升降座(2)和齿条(5)，且齿条(5)贯穿升降座(2)并与升降座(2)滑动连接，所述升降座(2)的内部设置有第一电机(3)，所述第一电机(3)的输出轴固定连接有齿轮(4)，所述齿轮(4)与齿条(5)啮合连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于道路桥梁检测的机器人，其特征在于，所述安装壳体(9)的内部设置有控制器(10)，所述安装板的顶部还设置第三电动推杆(29)，所述第三电动推杆(29)的顶部设置有标记绘制件(30)，所述侧边摄像机(26)、底部摄像机(27)和裂缝传感器(28)的输出端均与控制器(10)的输入端电性连接，且控制器(10)的输出端与旋转驱动机构(25)、第二电动推杆(31)和第三电动推杆(29)的输入端均电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于道路桥梁检测的机器人，其特征在于，所述标记绘制件(30)为炭块或颜料喷头或含有液体颜料的海绵。

5.根据权利要求3所述的一种用于道路桥梁检测的机器人，其特征在于，所述转轴(13)的表面还设置有位于第一从动轮(15)一侧的第一同步轮(16)，所述U型座(8)的内壁还设置有数量为两个的丝杆(17)，所述丝杆(17)的表面螺纹连接有数量为两个的螺纹调位板(21)。

6.根据权利要求5所述的一种用于道路桥梁检测的机器人，其特征在于，所述螺纹调位板(21)的底部设置有定位板(22)，两个所述定位板(22)的相对侧均设置有第二滚轮(23)，所述第二滚轮(23)用于贴合桥梁栏杆两侧滚动，所述丝杆(17)的一端呈光滑状并贯穿至U型座(8)的外部，且两个所述丝杆(17)的表面均设置有第二同步轮(18)，所述第一同步轮(16)和第二同步轮(18)的表面传动连接有皮带(19)，所述U型座(8)的一侧设置有位于皮带(19)内侧的皮带撑开组件(20)，所述皮带撑开组件(20)收缩时，所述第一同步轮(16)和所述第二同步轮(18)通过所述皮带(19)同步滚动，所述皮带撑开组件(20)撑开时，所述第一同步轮(16)与所述第二同步轮(18)脱离开来不传动。

7.根据权利要求6所述的一种用于道路桥梁检测的机器人，其特征在于，所述所述第二滚轮(23)上设有压力传感器，所述撑开组件(20)的驱动装置和所述压力传感器均与所述控制器(10)电连接，当所述压力传感器感受到压力时，所述控制器(10)控制所述撑开组件(20)的驱动装置驱动所述撑开组件(20)位于撑开状态。